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# 传感器

Dragonwing IQ-8275 EVK 包含板载 IMU 和温度传感器,两者均连接到实时子系统(RTSS)域。

<Warning>
  目前尚不提供对 IMU 和温度传感器的软件支持。
</Warning>

| 参考标号 | 传感器类型   | 协议          | MPN            | 制造商               |
| ---- | ------- | ----------- | -------------- | ----------------- |
| U97  | IMU 传感器 | I2C         | ICM-42688      | TDK InvenSense    |
| U109 | 温度传感器   | I2C(可选:SPI) | TMP411DQDGKRQ1 | Texas Instruments |

## 硬件接口

**IMU(ICM-42688)**

* SAIL 域上的 I²C 总线,用于寄存器访问(目前无软件支持)
* 用于数据就绪信号的中断 GPIO

**温度传感器(TMP411)**

* 主域上的 I²C 总线(与风扇控制器共享)
* 可选的 SPI 接口,用于更快的数据读取

<img src="https://mintcdn.com/qualcomm-prod/8BXyWP9ooBXWC-BL/Linux/images/peripheral-interfaces/sensor-connections.png?fit=max&auto=format&n=8BXyWP9ooBXWC-BL&q=85&s=409645643c3af1718d295599dc0b40ef" width="1334" height="842" data-path="Linux/images/peripheral-interfaces/sensor-connections.png" />

<Note>
  LS1 低速接头上还提供额外的 I2C、SPI 和 UART 接口,可用于连接外部传感器。
</Note>

## 用途

**IMU 传感器(ICM-42688)** — 为机器人、导航和传感器融合提供 6 轴运动数据(加速度计 + 陀螺仪)。非常适合需要低延迟运动反馈的实时应用。

**温度传感器(TMP411)** — 监测板卡和环境温度以进行热管理。供风扇控制逻辑用于动态散热。

## 故障排除

| 问题            | 可能原因        | 解决方法                                                      |
| ------------- | ----------- | --------------------------------------------------------- |
| I²C 上未检测到 IMU | 设备树或总线编号不正确 | 检查 `i2cdetect` 输出;检查 DTS 配置;确认电源轨                         |
| IMU 中断未触发     | GPIO 配置错误   | 检查 DTS 中断映射;确认 GPIO 极性;使用 `cat /proc/interrupts` 测试       |
| 温度传感器无数据上报    | 驱动未加载或总线冲突  | 加载 `tmp411` 驱动(`modprobe tmp411`);检查与风扇控制器的共享情况;确认 I²C 地址 |
| 传感器读取错误       | 时钟或电源不稳定    | 验证 PMIC 设置;检查 RTSS 域时钟;查看 `dmesg`                         |