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# 传感器

Dragonwing IQ-9075 EVK 包含一个板载 IMU 和一个温度传感器，两者均连接到实时子系统（RTSS）域。

<Warning>
  目前尚不提供 IMU 和温度传感器的软件支持。
</Warning>

| 参考标识符 | 传感器类型   | 协议          | MPN            | 制造商               |
| ----- | ------- | ----------- | -------------- | ----------------- |
| U97   | IMU 传感器 | I2C         | ICM-42688      | TDK InvenSense    |
| U109  | 温度传感器   | I2C（可选：SPI） | TMP411DQDGKRQ1 | Texas Instruments |

## 硬件接口

**IMU（ICM-42688）**

* SAIL 域上的 I²C 总线，用于寄存器访问（目前无软件支持）
* 用于数据就绪信号的中断 GPIO

**温度传感器（TMP411）**

* 主域上的 I²C 总线（与风扇控制器共用）
* 可选 SPI 接口，用于更快的数据读取

<img src="https://mintcdn.com/qualcomm-prod/8BXyWP9ooBXWC-BL/Linux/images/peripheral-interfaces/sensor-connections.png?fit=max&auto=format&n=8BXyWP9ooBXWC-BL&q=85&s=409645643c3af1718d295599dc0b40ef" width="1334" height="842" data-path="Linux/images/peripheral-interfaces/sensor-connections.png" />

<Note>
  LS1 低速排针上还提供额外的 I2C、SPI 和 UART 接口，用于连接外部传感器。
</Note>

## 用途

**IMU 传感器（ICM-42688）** —— 提供 6 轴运动数据（加速度计 + 陀螺仪），用于机器人、导航和传感器融合。非常适合需要低延迟运动反馈的实时应用。

**温度传感器（TMP411）** —— 监测板卡和环境温度以进行散热管理。风扇控制逻辑使用其数据进行动态散热。

## 故障排查

| 问题            | 可能原因        | 解决方案                                                      |
| ------------- | ----------- | --------------------------------------------------------- |
| I²C 上未检测到 IMU | 设备树或总线编号不正确 | 检查 `i2cdetect` 输出；检查 DTS 配置；确认电源轨                         |
| IMU 中断未触发     | GPIO 配置错误   | 检查 DTS 中断映射；确认 GPIO 极性；使用 `cat /proc/interrupts` 测试       |
| 温度传感器无数据      | 驱动未加载或总线冲突  | 加载 `tmp411` 驱动（`modprobe tmp411`）；检查与风扇控制器的共用情况；确认 I²C 地址 |
| 传感器读取错误       | 时钟或电源不稳定    | 验证 PMIC 设置；检查 RTSS 域时钟；查看 `dmesg`                         |