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Qualcomm® Intelligent Robotics (QIR) SDK 提供 ROS 2 包、交叉编译工具链、预构建镜像以及端到端示例，用于在 Qualcomm Dragonwing™ 平台以及 Arduino® VENTUNO™ Q 上构建机器人应用。该工作流在每个设备、操作系统和场景上都是统一的。

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QIR SDK 组件

QIR SDK 包含以下组件，可帮助您在 Qualcomm Dragonwing 硬件上构建、运行和更新机器人应用。
  • 针对 Qualcomm Dragonwing 硬件调优的 ROS 2 Jazzy 包。
  • 预构建的 Qualcomm Linux 机器人镜像（qcom-robotics-image、qcom-robotics-proprietary-image）以及 Ubuntu apt 包（qirp-sdk、qirp-sdk-desktop）。
  • 用于在主机上构建应用并将其部署到设备的交叉编译工具链。
  • 面向平台、机器人和 AI 视觉用例的端到端示例应用。
  • Qualcomm Linux 覆盖层（可选），可在无需重新刷机的情况下将基础机器人镜像扩展为完整的 Qualcomm 专有堆栈。
要开始开发机器人应用，请执行以下步骤：
1

了解支持的设备、操作系统和场景。

首先，了解以下信息：

支持的操作系统-设备矩阵

QIR SDK 对每个设备支持的操作系统。

设备端操作系统

使用机器人工作流时 Qualcomm Linux 与 Ubuntu 操作系统的差异。

机器人工作场景

三种主要场景下您可以做什么。
2

选择您的组合。

查看工作流决策树，并使用工作流选择器选择组合。
3

根据您选择的场景组合，按照相应的教程操作。

根据您的选择，在场景页面上遵循相应的标签页。
4

查看端到端示例。

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支持的操作系统-设备矩阵

QIR SDK 面向三种用于机器人应用开发的平台。每个设备在算力等级、摄像头和传感器端口以及操作系统支持方面各有差异。下表列出了统一机器人工作流所覆盖的设备与操作系统组合。 根据项目优先级选择设备：
  • IQ-9075 EVK — 覆盖最广的示例，包括在任一操作系统上运行的每个 AI 示例、所有机器人模拟以及多摄像头管道。
  • IQ-8275 EVK — Qualcomm Linux 上的 Qualcomm 专有多媒体堆栈（qrb_ros_camera、qrb_ros_video、qrb_ros_audio_service、qrb_ros_colorspace_convert）。
  • VENTUNO™ Q — 一款可作为单板计算机 (SBC) 使用的低成本开发板。

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设备端操作系统

QIR SDK 提供两个版本，它们共享 ROS 2 Jazzy 和大部分示例源代码，但在打包、镜像构建和更新模型方面存在差异。 下表列出并比较了每种主机所支持的特性。
  • 当您计划定制操作系统或交付强化的 Yocto 镜像时，请选择 Qualcomm Linux。
  • 当您希望获得基于 Debian 的体验并使用 apt 管理的更新且不使用 Yocto 时，请选择 Ubuntu。
下表将 Ubuntu 镜像变体映射到正确的 QIR SDK 包。安装错误的包会导致运行时错误。

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机器人工作场景

QIR SDK 支持三种场景，从简短的评估到完整的生产构建。 下表比较了三种场景的范围、输出和时间投入。 这些场景相互衔接 — 大多数团队在通往开发的路上会经过评估，在通往生产的路上会经过开发。所有三个场景及其可运行示例都在场景页面上。

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机器人工作流决策树

以下决策树图展示了完整的机器人工作流：从设备状态开始，按目标分支，最后落到您使用的具体工具和包上。每个叶节点都映射到场景或端到端示例页面上的一个可运行流程。

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选择您的组合

使用选择器选择设备、操作系统和场景。底部的卡片链接到场景页面上匹配的标签页。

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后续步骤

选择与您想深入到什么程度相匹配的入口点。
  • 场景 — 从评估、开发或生产中选择一个标签页。每个标签页将工作流图与可运行示例配对。