> ## Documentation Index
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# 概述

> 使用 Qualcomm 智能机器人（QIR）SDK 在 Qualcomm Linux 上进行机器人开发：从机器人镜像开始，运行示例应用，开发您自己的机器人，并链接到完整的 QIR SDK 文档。

Qualcomm Linux 上的机器人开发围绕 **Qualcomm 智能机器人（Qualcomm Intelligent Robotics，QIR）SDK** 展开：这是一套 ROS 2 软件包、硬件加速节点、端到端示例应用以及交叉编译工具链的集合，用于在 Qualcomm Dragonwing 硬件上构建机器人。本节是面向 Qualcomm Dragonwing IQ-9075 EVK 和 IQ-8275 EVK 上的评估人员和开发者的导览。它为您呈现整体产品轮廓，并针对每个详细步骤链接到完整的 [QIR SDK 文档](/zh/SDKs/QIR-SDK-2.0/qualcomm-intelligent-robotics-sdk-documentation)。

<Warning>
  **从机器人镜像开始。** 机器人镜像是一个独立的 Qualcomm Linux 产品，而不是在普通 Qualcomm Linux (QLI) 2.0 镜像上添加几个软件包。您无法简单地将机器人 overlay 添加到普通的 QLI 2.0 构建上。在刷写或构建任何内容之前，请先阅读[机器人镜像与 overlay](./robotics-image-and-overlays)。
</Warning>

## 选择您的路径

下面的流程图展示了从裸板到运行机器人应用的路径。最快的路线是刷写预构建的机器人镜像（蓝色）；构建自定义镜像（紫色）是可选的。每个高亮的方框都可以点击。

```mermaid theme={null}
flowchart TD
    Start{"How do you want<br/>to start?"}

    Start -->|"Fastest: use the prebuilt image"| Flash["Flash the robotics image<br/>Qualcomm Launcher or QDL"]
    Start -->|"I need to customize the image"| Build["Build the robotics image<br/>KAS · QSC-CLI · eSDK"]

    Flash --> Env["Set up the environment"]
    Build --> Env
    Env --> Samples["Run sample applications<br/>robotics · platform · AI"]
    Samples --> Develop["Develop your own<br/>ROS 2 application"]

    click Flash "/zh/SDKs/QIR-SDK-2.0/get-started-with-qir-sdk"
    click Build "/zh/SDKs/QIR-SDK-2.0/optional-developer-workflows"
    click Env "/zh/SDKs/QIR-SDK-2.0/set-up-env-for-sample-app"
    click Samples "/zh/SDKs/QIR-SDK-2.0/qir-sdk-sample-applications"
    click Develop "/zh/SDKs/QIR-SDK-2.0/develop-applications-using-the-qir-sdk"

    classDef prep fill:#31017D,stroke:#31017D,color:#fff;
    classDef run fill:#3253DC,stroke:#3253DC,color:#fff;
    class Build prep;
    class Flash,Env,Samples,Develop run;
```

<Note>
  QIR SDK 面向运行 Qualcomm Linux 2.0 的 Qualcomm Dragonwing IQ-9075 EVK 和 IQ-8275 EVK。对 RB3 Gen 2 Vision Development Kit 的支持已从 Qualcomm Linux GA1.8 中移除。有关支持的硬件，请参见[机器人镜像组成更改](/zh/SDKs/QIR-SDK-2.0/migration-image-composition)。
</Note>

## QIR SDK 为您提供什么

<CardGroup cols={2}>
  <Card title="QIR SDK 概述" icon="book-open" href="/zh/SDKs/QIR-SDK-2.0/qir-sdk-overview">
    QIR SDK 是什么、它包含哪些组件，以及它支持的 Dragonwing 硬件。
  </Card>

  <Card title="软件架构" icon="diagram-project" href="/zh/SDKs/QIR-SDK-2.0/qir-software-architecture">
    QIR SDK 如何在 Qualcomm Linux 之上分层组织机器人组件、功能 SDK 和工具。
  </Card>

  <Card title="机器人镜像与 overlay" icon="layer-group" href="./robotics-image-and-overlays">
    为什么机器人镜像是一个独立的 Yocto 产品，以及如何获取或构建它。
  </Card>

  <Card title="QRB ROS 生态系统" icon="cubes" href="./qrb-ros-ecosystem">
    零拷贝传输、NPU 推理、摄像头和基准测试 ROS 2 节点。
  </Card>
</CardGroup>

## 快速上手

让机器人跑起来的最快路径是刷写预构建的机器人镜像并运行一个示例应用。

| 步骤                                                                           | 操作内容                           |
| ---------------------------------------------------------------------------- | ------------------------------ |
| [开始使用 QIR SDK](/zh/SDKs/QIR-SDK-2.0/get-started-with-qir-sdk)                | 了解预构建软件包和两种刷写路径。               |
| [使用 Qualcomm Launcher 刷写](/zh/SDKs/QIR-SDK-2.0/flash-with-qualcomm-launcher) | 使用引导式工具下载并刷写机器人镜像。             |
| [下载预构建软件包](/zh/SDKs/QIR-SDK-2.0/download-the-prebuilt-packages)              | 获取适用于您套件的机器人镜像、QIR SDK 和 eSDK。 |
| [刷写机器人镜像](/zh/SDKs/QIR-SDK-2.0/flash-the-robotics-image)                     | 通过 QDL 刷写，然后验证正在运行的发行版。        |
| [设置环境](/zh/SDKs/QIR-SDK-2.0/set-up-env-for-sample-app)                       | 应用运行示例应用所需的刷写后设置。              |
| [运行演示应用](/zh/SDKs/QIR-SDK-2.0/run-demo-application)                          | 通过发布系统状态数据确认安装成功。              |

## 运行示例应用

QIR SDK 附带可在开发套件上运行的端到端示例。可用性取决于您刷写的机器人镜像（参见[机器人镜像与 overlay](./robotics-image-and-overlays)）。

<CardGroup cols={3}>
  <Card title="机器人示例" icon="robot" href="/zh/SDKs/QIR-SDK-2.0/run-robotics-sample-applications">
    在模拟器中运行 AMR 运动、SLAM、AprilTag、抓取放置（pick-and-place）和导航。
  </Card>

  <Card title="平台示例" icon="microchip" href="/zh/SDKs/QIR-SDK-2.0/run-platform-sample-applications">
    摄像头、激光雷达、音频、OCR、零拷贝摄像头和系统监控。
  </Card>

  <Card title="开发应用" icon="code" href="/zh/SDKs/QIR-SDK-2.0/develop-applications-using-the-qir-sdk">
    使用 QIR SDK 工具链编译 ROS 2 应用，并探索可用的 API。
  </Card>
</CardGroup>

## 构建、自定义和迁移

这些工作流是可选的。当您需要自定义机器人镜像或从 Qualcomm Linux 1.0 迁移时使用它们。

| 主题                                                                           | 用途                                |
| ---------------------------------------------------------------------------- | --------------------------------- |
| [构建和自定义 QIR SDK](/zh/SDKs/QIR-SDK-2.0/optional-developer-workflows)          | 用于重新构建或自定义 SDK 和镜像的可选工作流。         |
| [构建 QIR SDK](/zh/SDKs/QIR-SDK-2.0/build-the-qir-sdk)                         | 使用 KAS、QSC-CLI 或预构建 eSDK 构建机器人镜像。 |
| [升级 QIR SDK 产物](/zh/SDKs/QIR-SDK-2.0/upgrade-qir-sdk-artifact)               | 无需重新刷写即可更新运行中设备上的产物。              |
| [从 Qualcomm Linux 1.0 迁移到 2.0](/zh/SDKs/QIR-SDK-2.0/qir-sdk-migration-guide) | 自 1.0 以来的平台、层和镜像组成更改。             |
| [附录](/zh/SDKs/QIR-SDK-2.0/appendices)                                        | 机器人层规范和参考链接。                      |