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# 使用预构建的机器人 eSDK 构建机器人镜像

使用预构建的平台扩展 SDK（eSDK）构建机器人镜像。

机器人 eSDK 是由 Qualcomm Linux 镜像生成的安装程序，它提供完整的 Yocto 环境，使您能够同步、修改、编译和安装应用程序。

## 前提条件

* 一台至少有 50 GB 可用空间的 Ubuntu 24.04 主机。
* 您已按照 [下载预构建软件包](./download-the-prebuilt-packages) 中的步骤下载了预构建的机器人 eSDK。

## 使用 eSDK 构建机器人镜像

1. 运行安装脚本以安装 eSDK。

   <Note>
     **注意**

     1. 关于 eSDK 的位置，请参阅 [下载预构建软件包](./download-the-prebuilt-packages)。
     2. 以下步骤以 x86\_64 架构的预构建 eSDK 为例。其他架构的操作类似。
   </Note>

   a. 运行以下命令来执行安装脚本，示例（**MACHINE：** iq-9075-evk）：

   ```shell theme={null}
   cd <decompressed_workspace>/images/iq-9075-evk/sdk
   umask a+rx
   sh ./qcom-robotics-ros2-jazzy-x86_64-qcom-robotics-proprietary-image-armv8-2a-iq-9075-evk-toolchain-ext-2.7.0.sh
   ```

   b. 当看到以下提示时，按 `Enter` 键或输入自定义的 eSDK 安装目录。

   ```shell theme={null}
   QCOM Robotics Reference Distro with ROS Extensible SDK installer version 2.7.0
   ==============================================================================
   Enter target directory for SDK (default: ~/qcom-robotics-ros2-jazzy_sdk):
   ```

2. 按照控制台上的说明，将机器人 eSDK 安装到主机上方便的路径中。

3. 当看到以下提示时，确认 eSDK 安装成功。
   SDK has been successfully set up and is ready to be used.
   ```bash theme={null}
    Extracting SDK.......done
    Setting it up...
    Extracting buildtools...
    Preparing build system...
   ```

4. 每次要在新的 shell 会话中使用 SDK 时，都需要 source 环境设置脚本。
   设置 eSDK 并构建机器人镜像。

   ```shell theme={null}
   . environment-setup-armv8-2a-qcom-linux
   devtool build-image qcom-robotics-proprietary-image
   ```

   输出镜像路径：
   **IQ-9075 Evaluation Kit**

   ```
   <eSDK install path>/tmp/deploy/images/iq-9075-evk/qcom-robotics-proprietary-image-iq-9075-evk.rootfs.qcomflash
   ```

   <Note>
     **注意**
     `<eSDK_install_path>` 的默认路径为 `~/qcom-robotics-ros2-jazzy_sdk`。
   </Note>

## 使用 eSDK 进行开发

要使用 eSDK 开发您自己的应用程序，请参阅 Yocto 文档：[Using devtool in your SDK workflow](https://docs.yoctoproject.org/singleindex.html#using-devtool-in-your-sdk-workflow)。