> ## Documentation Index > Fetch the complete documentation index at: https://dragonwingdocs.qualcomm.com/llms.txt > Use this file to discover all available pages before exploring further. # 使用 GitHub 工作流构建 按照详细说明同步 Qualcomm Yocto 层和 QIR SDK 层，并构建机器人镜像及 QIR SDK 构建产物。 **警告** 不建议重新构建 QIR SDK，因为对于非专业人员来说构建过程较为复杂。仅当您理解构建过程且有以下需求时，才构建 QIR SDK： * 为没有预构建镜像的设备构建镜像。 * 为 QIR SDK 添加新功能。 * 更改目标镜像的内容。 * 修复 QIR SDK 的缺陷。 * 优化 QIR SDK 的性能。 * 更改某些组件的版本。 1. [为构建设置主机](#set-up-the-host-computer-for-build) 2. [构建机器人镜像](#build-the-robotics-image) 3. [生成 QIR SDK 构建产物](#generate-qir-sdk-artifacts) 4. [将机器人镜像烧录到设备](#flash-the-robotics-image-to-devices) ## 为构建设置主机 为构建和安装操作准备主机，并确保其满足 [主机要求](./build-the-qir-sdk#host-computer-requirements)。 1. 安装所需的软件包。 ```shell theme={null} sudo apt update sudo apt install build-essential chrpath cpio debianutils diffstat \ file gawk gcc git iputils-ping libacl1 locales python3 python3-git \ python3-jinja2 python3-pexpect python3-pip python3-subunit socat \ texinfo unzip wget xz-utils zstd gfortran ``` 2. 设置区域语言（locales）。 ```shell theme={null} sudo locale-gen en_US.UTF-8 sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 export LC_ALL=en_US.UTF-8 export LANG=en_US.UTF-8 ``` 3. 更新 git 配置。 ```shell theme={null} # Check if your identity is configured in .gitconfig git config --get user.email git config --get user.name # Run the following commands if you do not have your account identity set in .gitconfig git config --global user.email git config --global user.name <"Your Name"> # Add the following UI color option for output of console (optional) git config --global color.ui auto # Add the following git configurations to fetch large size repositories and to avoid unreliable connections git config --global http.postBuffer 1048576000 git config --global http.maxRequestBuffer 1048576000 git config --global http.lowSpeedLimit 0 git config --global http.lowSpeedTime 999999 ``` 4. 将 `/bin/sh` 符号链接默认指向 `/bin/bash`。 ```shell theme={null} sudo ln -sf /bin/bash /bin/sh ``` ## 构建机器人镜像 以下步骤在 Yocto Project 之上搭建基于 KAS 的编译环境，并使用 KAS 工具构建机器人镜像。 1. 参考 [Yocto Project Reference Manual](https://docs.yoctoproject.org/ref-manual/system-requirements.html) 中的步骤设置您的 Yocto Project 构建环境。 2. KAS 工具提供了一种便捷的方式来设置基于 bitbake 的项目。更多详细信息，请参阅 [KAS 文档](https://kas.readthedocs.io/en/latest/index.html)。使用以下命令安装 KAS 工具。 ```bash theme={null} sudo apt install pipx # Restart your shell session after running this command to ensure # path changes take effect pipx ensurepath # The kas version is expected to be 4.8 or higher pipx install kas ``` 3. 使用 KAS 配置为受支持的开发板之一进行构建。 1. 使用最新的 `` 下载 Qualcomm 的 Yocto 层 `meta-qcom-robotics-sdk`。 下表描述了当前版本的构建标签。 | **发布标签** | **标识符** | | :--------------------------------- | :-------- | | meta-qcom-robotics-sdk-release-tag | `qli-2.0` | ```shell theme={null} git clone https://github.com/qualcomm-linux/meta-qcom-robotics-sdk \ -b qli-2.0 ``` 2. 使用 `kas` 构建软件性能镜像。 ```shell theme={null} kas build meta-qcom-robotics-sdk/ci/.yml:meta-qcom-robotics-sdk/ci/.yml:meta-qcom-robotics-sdk/ci/.yml:meta-qcom-robotics-sdk/ci/.yml ``` 下表列出了支持的 ``、``、`` 和 `` 组合。从每列中选择一项，替换命令中相应的占位符。有关这些 KAS 配置片段的更多详细信息，请参阅 [Robotics OpenEmbedded 层变更](./migration-robotics-oe-layer-changes#qir-sdk-for-qualcomm-linux-20-single-unified-layer) 以及 Qualcomm Linux Yocto 指南的 [`meta-qcom`](../../../Key-Documents/Yocto-Guide/meta-qcom) 和 [`meta-qcom-distro`](../../../Key-Documents/Yocto-Guide/meta-qcom-distro) 章节。
MACHINE 配置
 DISTRO 配置
 TARGET 镜像配方
 KERNEL 提供方
  • iq-8275-evk
  • iq-9075-evk
  • qcom-robotics-distro
  • qcom-robotics-distro-catchall
  • qcom-robotics-image
  • qcom-robotics-proprietary-image
  • linux-qcom-6.18
  • linux-qcom-rt-6.18
**示例**： * 要构建基于开源组件的机器人镜像，请使用 [qcom-robotics-image](https://github.com/qualcomm-linux/meta-qcom-robotics-sdk/blob/wrynose/recipes-products/images/qcom-robotics-image.bb) 配方： ```bash IQ-9075-EVK theme={null} kas build meta-qcom-robotics-sdk/ci/iq-9075-evk.yml:meta-qcom-robotics-sdk/ci/qcom-robotics-distro.yml:meta-qcom-robotics-sdk/ci/qcom-robotics-image.yml:meta-qcom-robotics-sdk/ci/linux-qcom-6.18.yml:meta-qcom-robotics-sdk/ci/performance.yml ``` ```bash IQ-8275-EVK theme={null} kas build meta-qcom-robotics-sdk/ci/iq-8275-evk.yml:meta-qcom-robotics-sdk/ci/qcom-robotics-distro.yml:meta-qcom-robotics-sdk/ci/qcom-robotics-image.yml:meta-qcom-robotics-sdk/ci/linux-qcom-6.18.yml:meta-qcom-robotics-sdk/ci/performance.yml ``` * 要构建包含 Qualcomm 专有组件功能的机器人镜像，请使用 [qcom-robotics-proprietary-image](https://github.com/qualcomm-linux/meta-qcom-robotics-sdk/blob/wrynose/recipes-products/images/qcom-robotics-proprietary-image.bb) 配方： ```bash IQ-9075-EVK theme={null} kas build meta-qcom-robotics-sdk/ci/iq-9075-evk.yml:meta-qcom-robotics-sdk/ci/qcom-robotics-distro.yml:meta-qcom-robotics-sdk/ci/qcom-robotics-proprietary-image.yml:meta-qcom-robotics-sdk/ci/linux-qcom-6.18.yml:meta-qcom-robotics-sdk/ci/performance.yml ``` ```bash IQ-8275-EVK theme={null} kas build meta-qcom-robotics-sdk/ci/iq-8275-evk.yml:meta-qcom-robotics-sdk/ci/qcom-robotics-distro.yml:meta-qcom-robotics-sdk/ci/qcom-robotics-proprietary-image.yml:meta-qcom-robotics-sdk/ci/linux-qcom-6.18.yml:meta-qcom-robotics-sdk/ci/performance.yml ``` 4. **（可选）** 构建调试镜像。 要构建调试镜像，请将相应的 yaml 片段文件追加到 `kas build` 命令的末尾： **示例**（machine：`iq-9075-evk`，调试构建）： ```shell theme={null} kas build meta-qcom-robotics-sdk/ci/iq-9075-evk.yml:meta-qcom-robotics-sdk/ci/qcom-robotics-distro.yml:meta-qcom-robotics-sdk/ci/qcom-robotics-proprietary-image.yml:meta-qcom-robotics-sdk/ci/linux-qcom-6.18.yml:meta-qcom-robotics-sdk/ci/debug.yml ``` 5. `kas build` 会在以下路径生成镜像： ```shell theme={null} build/tmp/deploy/images//-.rootfs.qcomflash ``` **示例**（machine：`iq-9075-evk`，target：`qcom-robotics-proprietary-image`） ```shell theme={null} build/tmp/deploy/images/iq-9075-evk/qcom-robotics-proprietary-image-iq-9075-evk.rootfs.qcomflash ``` **注意** 如果遇到任何构建问题，请参阅 [常见问题排查](./troubleshoot)。 ## 生成 QIR SDK 构建产物 要生成 QIR SDK，请在镜像构建完成后运行 `generate_qirp_sdk` 任务： ```shell theme={null} kas build meta-qcom-robotics-sdk/ci/.yml:meta-qcom-robotics-sdk/ci/.yml:meta-qcom-robotics-sdk/ci/.yml:meta-qcom-robotics-sdk/ci/.yml -c generate_qirp_sdk ``` **示例**（machine：`iq-9075-evk`，kernel：`linux-qcom-6.18`）： ```shell theme={null} kas build meta-qcom-robotics-sdk/ci/iq-9075-evk.yml:meta-qcom-robotics-sdk/ci/qcom-robotics-distro.yml:meta-qcom-robotics-sdk/ci/qcom-robotics-image.yml:meta-qcom-robotics-sdk/ci/linux-qcom-6.18.yml -c generate_qirp_sdk ``` `kas build` 会在以下路径生成 QIR SDK 构建产物： ```shell theme={null} build/tmp/deploy/qirpsdk_artifacts//qirp_sdk.tar.gz ``` ## 将机器人镜像烧录到设备 要将机器人镜像烧录到设备，请参阅 [烧录机器人镜像](./flash-the-robotics-image)，使用在 [构建机器人镜像](#build-the-robotics-image) 中生成的 `qcom-robotics-image` 或 `qcom-robotics-proprietary-image`。