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# 使用 simulation_sample_amr_simple_motion 在模拟器中控制 AMR

> 此示例应用演示如何在模拟器中控制 AMR。

`simulation_sample_amr_simple_motion` 是一个模拟示例应用，它使用基于 Python 的 ROS 节点在模拟器中控制 QRB 自主移动机器人（AMR）的运动。

[QRB ROS Simulation](https://github.com/qualcomm-qrb-ros/qrb_ros_simulation) 软件包提供了模拟环境。它允许您通过向 `/qrb_robot_base/cmd_vel` 话题发布 ROS 消息来控制 QRB AMR 的运动。

<Note>
  **注意**

  更多信息请参阅 GitHub 上的 [simulation\_sample\_amr\_simple\_motion](https://github.com/qualcomm-qrb-ros/qrb_ros_samples/tree/main/robotics/simulation_sample_amr_simple_motion)。
</Note>

<img
  src="https://mintcdn.com/qualcomm-prod/BUW_rqJcTn92gBMR/SDKs/QIR-SDK-2.0/media/80-65220-2-qirp-sdk-qsg/simulation_sample_amr_simple_motion_result.gif?s=1c8fc47f38371e3e3da3576268bb9a23"
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display: "block",
margin: "0 auto" }}
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/>

<p style={{ textAlign: 'center', fontWeight: 'bold' }}>
  图：在模拟器中控制 AMR 的示例效果
</p>

## `simulation_sample_amr_simple_motion` 的管道流程

<img
  src="https://mintcdn.com/qualcomm-prod/IP0o0G5fE3MFmCJ8/SDKs/QIR-SDK-2.0/media/80-65220-2-qirp-sdk-qsg/simulation-amr-simple-motion-pipeline.svg?fit=max&auto=format&n=IP0o0G5fE3MFmCJ8&q=85&s=18730f845ea5194c4b22ba1511458e0e"
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  data-path="SDKs/QIR-SDK-2.0/media/80-65220-2-qirp-sdk-qsg/simulation-amr-simple-motion-pipeline.svg"
/>

<p style={{ textAlign: 'center', fontWeight: 'bold' }}>
  图：`simulation_sample_amr_simple_motion` 的管道流程
</p>

## `simulation_sample_amr_simple_motion `**管道**中使用的 ROS 节点

<table>
  <thead>
    <tr>
      <th style={{ width: '30%' }}>ROS 节点</th>
      <th style={{ width: '70%' }}>描述</th>
    </tr>
  </thead>

  <tbody>
    <tr>
      <td>`qrb_ros_simulation`</td>
      <td>`qrb ros simulation` 是一个用于搭建 Qualcomm 机器人模拟环境的 ROS 软件包。详情请参阅 [QRB ROS Simulation](https://github.com/qualcomm-qrb-ros/qrb_ros_simulation)。 </td>
    </tr>
  </tbody>
</table>

## `simulation_sample_amr_simple_motion `管道中使用的 ROS 话题

<table>
  <thead>
    <tr>
      <th style={{ width: '20%' }}>ROS 话题</th>
      <th style={{ width: '30%' }}>类型</th>
      <th style={{ width: '20%' }}>发布者</th>
      <th style={{ width: '30%' }}>描述</th>
    </tr>
  </thead>

  <tbody>
    <tr>
      <td>`/qrb_robot_base/cmd_vel`</td>
      <td>`geometry_msgs::msg::Twist` </td>
      <td>`simulation_sample_amr_simple_motion`</td>
      <td>表示机器人运动的速度指令。 </td>
    </tr>
  </tbody>
</table>

## 前提条件

您已完成 [为运行示例应用设置环境](./set-up-env-for-sample-app) 中的以下设置（跳过 **Set up host docker** 的设置）。

* 设置设备
* 设置主机

### **设置模拟环境**

1. 在主机上，按照 [QRB ROS Simulation](https://github.com/qualcomm-qrb-ros/qrb_ros_simulation) 的 **README** 完成以下操作，搭建 Qualcomm 机器人模拟环境。确保设备和主机位于同一本地网络中，并且能够通过 ROS 通信相互通信。
   1. 在 Ubuntu24.04 主机或 Docker 上设置开发环境。
   2. 从源码构建。
2. 在主机上运行 QRB Robot Base AMR。
   ```cpp theme={null}
   # Set the ROS_DOMAIN_ID
   export ROS_DOMAIN_ID=123
   ros2 launch qrb_ros_sim_gazebo gazebo_robot_base.launch.py namespace:=qrb_robot_base enable_laser:=false
   ```

## 开箱即用运行 `simulation_sample_amr_simple_motion`

在开发套件上，运行以下命令：

```cpp theme={null}
# setup runtime environment
(ssh) source /usr/share/qirp-setup.sh

# Set the ROS_DOMAIN_ID
(ssh) export ROS_DOMAIN_ID=123

ros2 run simulation_sample_amr_simple_motion simple_motion
```

**结果**

如果 ROS 节点启动成功，会出现以 `=== AMR Simple Motion Control Usage: ===` 开头的日志。

然后，您可以输入运动控制命令，并在主机上的模拟器中查看 QRB AMR 的运动状态。

## **构建并运行** `simulation_sample_amr_simple_motion`

1. 在主机的终端中，运行以下命令：

   <Note>
     **注意**

     * `<qir_version>`：QIR SDK 的版本，请参阅 [QIR SDK 2.0 发行说明](../../Key-Documents/QIR-SDK-Release-Notes/robotics-sdk-qli2.0-062026)。
     * `<qir_decompressed_path>`：QIR SDK 解压后的路径。
   </Note>

   1. 构建示例应用项目。
      ```powershell theme={null}
      # Set up the QIR SDK  environment
      cd <decompressed_workspace>/images/iq-9075-evk/qirpsdk_artifacts/iq-9075-evk
      tar -zxf qirp-sdk_<qir_version>.tar.gz
      cd <qir_decompressed_path>/qirp-sdk
      source setup.sh
      # build sample
      cd <qir_decompressed_path>/qirp-sdk/qirp-samples/robotics/simulation_sample_amr_simple_motion
      colcon build
      ```
   2. 打包示例应用并推送到设备。
      ```powershell theme={null}
      # package and push build result of sample
      cd <qir_decompressed_path>/qirp-sdk/qirp-samples/robotics/simulation_sample_amr_simple_motion/install/simulation_sample_amr_simple_motion
      tar -czf simulation_sample_amr_simple_motion.tar.gz lib share
      scp simulation_sample_amr_simple_motion.tar.gz root@[ip-addr]:/opt/
      ```
2. 在开发套件上，运行以下命令：
   1. 安装示例应用。
      ```shell theme={null}
      # Install sample package
      (ssh) tar --no-overwrite-dir --no-same-owner -zxf /opt/simulation_sample_amr_simple_motion.tar.gz -C /usr/ros/jazzy/
      ```
   2. 按照 [开箱即用运行 simulation\_sample\_amr\_simple\_motion](#run-out-of-the-box-simulation_sample_amr_simple_motion) 中的步骤运行示例应用。