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# QIR SDK API 列表

本信息列出了您可以在 Qualcomm Linux 平台上使用的所有 API。

## **平台 API**

### **RPLIDAR-ROS2**

| **ROS 话题** |            **消息类型**           |      **发布/订阅者**      | **说明**                          |
| :--------: | :---------------------------: | :------------------: | :------------------------------ |
|   `/scan`  | `sensor_msgs::msg::LaserScan` | 由 `rplidar-ros2` 发布。 | `/scan` 话题发布来自 RPLIDAR 的激光扫描数据。 |

### **QRB-ROS-system-monitor**

|       **ROS 话题**      |                   **消息类型**                   |         **发布/订阅者**         | **说明**              |
| :-------------------: | :------------------------------------------: | :------------------------: | :------------------ |
|         `/cpu`        |     `qrb_ros_system_monitor::CpuMonitor`     |     由 `CpuMonitor` 发布。     | 发布 CPU 负载信息。        |
|       `/memory`       |    `qrb_ros_system_monitor::MemoryMonitor`   |    由 `MemoryMonitor` 发布。   | 发布内存使用信息。           |
|        `/disk`        |     `qrb_ros_system_monitor::DiskMonitor`    |     由 `DiskMonitor` 发布。    | 发布磁盘空间信息。           |
|        `/swap`        |     `qrb_ros_system_monitor::SwapMonitor`    |     由 `SwapMonitor` 发布。    | 发布交换空间信息。           |
|     `/temperature`    | `qrb_ros_system_monitor::TemperatureMonitor` | 由 `TemperatureMonitor` 发布。 | 发布 CPU 温度。          |
|       `/battery`      |   `qrb_ros_system_monitor::BatteryMonitor`   |   由 `BatteryMonitor` 发布。   | 发布电池信息。             |
| `/system_info_server` |  `qrb_ros_system_monitor::SystemInfoServer`  |  由 `SystemInfoServer` 发布。  | 发布静态系统信息，例如 CPU 数量。 |

### **OCR\_service**

|        **ROS 话题**       |          **消息类型**         |      **发布/订阅者**     | **说明**     |
| :---------------------: | :-----------------------: | :-----------------: | :--------- |
|   `/image_topic_name`   | `<sensor_msgs.msg.Image>` |     订阅来自其他节点的图像。    | 接收到的待处理图像。 |
| `/ocr_image_topic_name` |  `<std_msgs.msg.String>`  | 由 `ocr-rosnode` 发布。 | 发布 OCR 结果。 |

### **Orbbec-camera**

|          **ROS 话题**         |            **消息类型**            |       **发布/订阅者**      | **说明**        |
| :-------------------------: | :----------------------------: | :-------------------: | :------------ |
| `/camera/color/camera_info` | `sensor_msgs::msg::CameraInfo` | 由 `orbbec-camera` 发布。 | 发布彩色相机信息。     |
|  `/camera/color/image_raw`  |    `sensor_msgs::msg::Image`   | 由 `orbbec-camera` 发布。 | 发布彩色图像。       |
| `/camera/depth/camera_info` | `sensor_msgs::msg::CameraInfo` | 由 `orbbec-camera` 发布。 | 发布深度相机信息。     |
|  `/camera/depth/image_raw`  |    `sensor_msgs::msg::Image`   | 由 `orbbec-camera` 发布。 | 发布深度图像。       |
|    `/camera/depth/points`   |          `PointCloud2`         | 由 `orbbec-camera` 发布。 | 发布深度点云。       |
| `/camera/gyro_accel/sample` |     `sensor_msgs::msg::Imu`    | 由 `orbbec-camera` 发布。 | 发布陀螺仪和加速度计数据。 |

### **QRB\_ROS\_NN\_inference**

|           **ROS 话题**           |                   **消息类型**                  |          **发布/订阅者**          | **说明**         |
| :----------------------------: | :-----------------------------------------: | :--------------------------: | :------------- |
|  `/qrb_inference_input_tensor` | `qrb_ros_tensor_list_msgs::msg::TensorList` | 由 `qrb_ros_nn_inference` 订阅。 | 订阅用于模型推理的输入张量。 |
| `/qrb_inference_output_tensor` | `qrb_ros_tensor_list_msgs::msg::TensorList` | 由 `qrb_ros_nn_inference` 发布。 | 发布模型的输出张量。     |