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# 烧录机器人镜像

> 在 Ubuntu、Windows 或 macOS 主机上将 QIR SDK 机器人镜像烧录到您的 IQ 系列开发套件。

您可以使用 Ubuntu、Windows 和 macOS® 主机配置 QIR SDK 支持的开发套件。本页的操作步骤是对 EVK 烧录指南的**补充**——它仅将最后的镜像烧录步骤替换为 QIR SDK 机器人镜像。

<Note>
  **注意**

  您还可以在 Microsoft® Windows® 或 Apple® macOS® 上设置运行 Ubuntu 24.04 的虚拟机（VM）。详情请参阅 [Qualcomm Linux 虚拟机设置指南](../../Key-Documents/Virtual-Machine-Setup/virtual-machine-setup-overview)。
</Note>

## 前提条件

QIR SDK 的机器人镜像已通过以下任一来源准备就绪：

<CardGroup col={2}>
  <Card title="QIR SDK 预构建软件包" icon="book-copy" href="./download-the-prebuilt-packages">
    * [下载预构建软件包](./download-the-prebuilt-packages)
  </Card>

  <Card title="在主机上构建的机器人镜像" icon="wrench" href="./download-the-prebuilt-packages">
    * [使用 GitHub 工作流构建](./build-with-git-hub-workflow)
    * [使用 eSDK 构建机器人镜像](./build-the-robotics-image-with-the-prebuilt-robotics-esdk)
  </Card>
</CardGroup>

## 将机器人镜像烧录到您的 Dragonwing™ 设备

<Tabs>
  <Tab title="Ubuntu">
    <Steps>
      <Step title="配置设备以进行烧录。">
        根据您的 Dragonwing 设备完成以下配置。

        a. 下载 QDL。

        b. 设置 QDL 驱动。

        c. 设置 QDL 路径。

        d. 将设备置于 EDL 模式。

        e. 进行 UFS 预配，并将电源开关关闭再打开。

        f. 烧录安全岛（SAIL）固件。

        <CardGroup col={2}>
          <Card title="IQ-9075 EVK 文档" icon="file-check" href="../../Linux/devices/iq9075-evk/update-software/flash-over-qli#ubuntu" />

          <Card title="IQ-8275 EVK 文档" icon="file-check" href="../../Linux/devices/iq8275-evk/update-software/flash-over-qli#ubuntu" />
        </CardGroup>

        <Note>
          **注意**

          * UFS 预配完成后，设备会从 USB 断开连接。在烧录 SAIL 之前，请将电源开关关闭再打开，使其重新启动进入 EDL 模式。
          * 跳过"Flash Qualcomm Linux"步骤。改用下面的步骤 2 烧录机器人镜像。
        </Note>
      </Step>

      <Step title="烧录机器人镜像。">
        使用您下载或构建的 `qcom-robotics-proprietary-image` 烧录机器人镜像。

        a. 进入主镜像文件夹。

        <CodeGroup>
          ```bash IQ-9075 EVK theme={null}
          cd <path-to-image>/images/iq-9075-evk/qcom-robotics-proprietary-image-iq-9075-evk.rootfs.qcomflash
          ```

          ```bash IQ-8275 EVK theme={null}
          cd <path-to-image>/images/iq-8275-evk/qcom-robotics-proprietary-image-iq-8275-evk.rootfs.qcomflash
          ```
        </CodeGroup>

        b. 烧录机器人镜像：

        <CodeGroup>
          ```bash IQ-9075 EVK theme={null}
          <qdl_dir>/qdl --storage ufs prog_firehose_ddr.elf rawprogram*.xml patch*.xml
          ```

          ```bash IQ-8275 EVK theme={null}
          <qdl_dir>/qdl --storage ufs prog_firehose_ddr.elf rawprogram*.xml patch*.xml
          ```
        </CodeGroup>

        当最后一行显示以下内容时，烧录完成：

        ```
        partition 1 is now bootable
        ```

        <Note>
          * 烧录过程中出现的任何扇区截断警告都是无害的。
          * 如果烧录在任何时刻失败，请断开 USB 线和电源，重新连接后从 EDL 模式步骤开始重试。
        </Note>
      </Step>

      <Step title="启动到设备终端。">
        a. 将 `SW2-3` DIP 开关向下拨以关闭它。

        b. 重新上电设备。设备将启动进入新烧录的机器人镜像。
      </Step>
    </Steps>
  </Tab>

  <Tab title="Windows">
    <Steps>
      <Step title="配置设备以进行烧录。">
        根据您的 Dragonwing 设备完成以下配置。

        a. 下载 QDL。

        b. 设置 QDL 驱动。

        c. 将设备置于 EDL 模式。

        d. 进行 UFS 预配，并将电源开关关闭再打开。

        e. 烧录安全岛（SAIL）固件。

        <CardGroup col={2}>
          <Card title="IQ-9075 EVK 文档" icon="file-check" href="../../Linux/devices/iq9075-evk/update-software/flash-over-qli#windows" />

          <Card title="IQ-8275 EVK 文档" icon="file-check" href="../../Linux/devices/iq8275-evk/update-software/flash-over-qli#windows" />
        </CardGroup>

        <Note>
          **注意**

          * UFS 预配完成后，设备会从 USB 断开连接。在烧录 SAIL 之前，请将电源开关关闭再打开，使其重新启动进入 EDL 模式。
          * 跳过"Flash Qualcomm Linux"步骤。改用下面的步骤 2 烧录机器人镜像。
        </Note>
      </Step>

      <Step title="烧录机器人镜像。">
        使用您下载或构建的 `qcom-robotics-proprietary-image` 烧录机器人镜像。

        a. 进入主镜像文件夹。

        <CodeGroup>
          ```bash IQ-9075 EVK theme={null}
          cd <path-to-image>/images/iq-9075-evk/qcom-robotics-proprietary-image-iq-9075-evk.rootfs.qcomflash
          ```

          ```bash IQ-8275 EVK theme={null}
          cd <path-to-image>/images/iq-8275-evk/qcom-robotics-proprietary-image-iq-8275-evk.rootfs.qcomflash
          ```
        </CodeGroup>

        b. 烧录机器人镜像：

        <Note>
          将 `<qdl_dir>` 替换为您的 QDL 文件夹路径——Windows 不支持通配符，请显式列出所有文件。
        </Note>

        **命令提示符**

        <CodeGroup>
          ```bash IQ-9075 EVK theme={null}
          "<qdl_dir>\qdl.exe" prog_firehose_ddr.elf rawprogram0.xml rawprogram1.xml rawprogram2.xml rawprogram3.xml rawprogram4.xml rawprogram5.xml patch0.xml patch1.xml patch2.xml patch3.xml patch4.xml patch5.xml
          ```

          ```bash IQ-8275 EVK theme={null}
          "<qdl_dir>\qdl.exe" prog_firehose_ddr.elf rawprogram0.xml rawprogram1.xml rawprogram2.xml rawprogram3.xml rawprogram4.xml rawprogram5.xml patch0.xml patch1.xml patch2.xml patch3.xml patch4.xml patch5.xml
          ```
        </CodeGroup>

        **PowerShell**

        <CodeGroup>
          ```bash IQ-9075 EVK theme={null}
          & "<qdl_dir>\qdl.exe" prog_firehose_ddr.elf rawprogram0.xml rawprogram1.xml rawprogram2.xml rawprogram3.xml rawprogram4.xml rawprogram5.xml patch0.xml patch1.xml patch2.xml patch3.xml patch4.xml patch5.xml
          ```

          ```bash IQ-8275 EVK theme={null}
          & "<qdl_dir>\qdl.exe" prog_firehose_ddr.elf rawprogram0.xml rawprogram1.xml rawprogram2.xml rawprogram3.xml rawprogram4.xml rawprogram5.xml patch0.xml patch1.xml patch2.xml patch3.xml patch4.xml patch5.xml
          ```
        </CodeGroup>

        当最后一行显示以下内容时，烧录完成：

        ```
        partition 1 is now bootable
        ```

        <Note>
          如果烧录在任何时刻失败，请断开 USB 线和电源，重新连接后从 EDL 模式步骤开始重试。
        </Note>
      </Step>

      <Step title="启动到设备终端。">
        a. 将 `SW2-3` DIP 开关向下拨以关闭它。

        b. 重新上电设备。设备将启动进入新烧录的机器人镜像。
      </Step>
    </Steps>
  </Tab>

  <Tab title="macOS">
    <Steps>
      <Step title="配置设备以进行烧录。">
        根据您的 Dragonwing 设备完成以下配置。

        a. 下载 QDL。

        b. 设置 QDL 路径。

        c. 将设备置于 EDL 模式。

        d. 进行 UFS 预配，并将电源开关关闭再打开。

        e. 烧录安全岛（SAIL）固件。

        <CardGroup col={2}>
          <Card title="IQ-9075 EVK 文档" icon="file-check" href="../../Linux/devices/iq9075-evk/update-software/flash-over-qli#macos" />

          <Card title="IQ-8275 EVK 文档" icon="file-check" href="../../Linux/devices/iq8275-evk/update-software/flash-over-qli#macos" />
        </CardGroup>

        <Note>
          **注意**

          * UFS 预配完成后，设备会从 USB 断开连接。在烧录 SAIL 之前，请将电源开关关闭再打开，使其重新启动进入 EDL 模式。
          * 跳过"Flash Qualcomm Linux"步骤。改用下面的步骤 2 烧录机器人镜像。
        </Note>
      </Step>

      <Step title="烧录机器人镜像。">
        使用您下载或构建的 `qcom-robotics-proprietary-image` 烧录机器人镜像。

        a. 进入主镜像文件夹。

        <CodeGroup>
          ```bash IQ-9075 EVK theme={null}
          cd <path-to-image>/images/iq-9075-evk/qcom-robotics-proprietary-image-iq-9075-evk.rootfs.qcomflash
          ```

          ```bash IQ-8275 EVK theme={null}
          cd <path-to-image>/images/iq-8275-evk/qcom-robotics-proprietary-image-iq-8275-evk.rootfs.qcomflash
          ```
        </CodeGroup>

        b. 烧录机器人镜像：

        <CodeGroup>
          ```bash IQ-9075 EVK theme={null}
          <qdl_dir>/qdl --storage ufs prog_firehose_ddr.elf rawprogram*.xml patch*.xml
          ```

          ```bash IQ-8275 EVK theme={null}
          <qdl_dir>/qdl --storage ufs prog_firehose_ddr.elf rawprogram*.xml patch*.xml
          ```
        </CodeGroup>

        当最后一行显示以下内容时，烧录完成：

        ```
        partition 1 is now bootable
        ```

        <Note>
          * 烧录过程中出现的任何扇区截断警告都是无害的。
          * 如果烧录在任何时刻失败，请断开 USB 线和电源，重新连接后从 EDL 模式步骤开始重试。
        </Note>
      </Step>

      <Step title="启动到设备终端。">
        a. 将 `SW2-3` DIP 开关向下拨以关闭它。

        b. 重新上电设备。设备将启动进入新烧录的机器人镜像。
      </Step>
    </Steps>
  </Tab>
</Tabs>

## 检查 Qualcomm Linux 版本

要检查 Qualcomm Linux 版本，请在设备 shell 中运行以下命令：

```powershell theme={null}
cat /etc/os-release
```

输出显示 Qualcomm Linux 版本。

```bash theme={null}
ID=qcom-robotics-ros2-jazzy
NAME="Qualcomm Linux Robotics Reference Distro with ROS"
VERSION="2.0"
VERSION_ID=2.0
PRETTY_NAME="Qualcomm Linux Robotics Reference Distro with ROS 2.0"
CPE_NAME="cpe:/o:openembedded:qcom-robotics-ros2-jazzy:2.0"
```

## 结果

您已将机器人镜像烧录到设备上，并能够使用 SSH 连接到设备。

## 下一步

[为运行示例应用进行设置](./set-up-env-for-sample-app)