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# 机器人镜像构成变更

本信息介绍 QIR SDK 从 Qualcomm<sup>®</sup> Linux<sup>®</sup> 1.0 到 Qualcomm Linux 2.0 在镜像构成方面的变更。

有关构建系统的变更，包括 KAS 设置、层同步和构建命令，请参阅 [Qualcomm Linux 迁移指南](../../Key-Documents/Migration-Guide/qualcomm-linux-2-0-migration-overview)。

## 支持硬件的变更

| **硬件**                                                            | **QIR SDK for Qualcomm Linux 1.0** | **QIR SDK for Qualcomm Linux 2.0** |
| :---------------------------------------------------------------- | :--------------------------------: | :--------------------------------: |
| Qualcomm Dragonwing<sup>TM</sup> RB3 Gen 2 Vision Development Kit |                  是                 |                  否                 |
| Qualcomm Dragonwing<sup>TM</sup> IQ-9075 Evaluation Kit           |                  是                 |                  是                 |
| Qualcomm Dragonwing<sup>TM</sup> IQ-8275 Evaluation Kit           |                  是                 |                  是                 |

<Note>
  **注意**

  从 Qualcomm Linux GA1.8 开始，QIR SDK 停止支持 RB3 Gen 2 Vision Development Kit。
</Note>

## 镜像构成模型的变更

QIR SDK 在 Qualcomm Linux 1.0 和 2.0 版本中使用不同的镜像构成模型。以下是详细差异。

### QIR SDK for Qualcomm Linux 1.0

对于 Qualcomm Linux 1.0，QIR SDK 使用单一镜像配方（`qcom-robotics-full-image`）。您可以在构建时通过设置 `QCOM_SELECTED_BSP` 从两个**构建变体**中进行选择：

| **构建变体** | **说明**                                     |
| :------- | :----------------------------------------- |
| `base`   | 提供纯上游开源软件栈，不包含 Qualcomm 专有软件以及功耗/性能增值功能。   |
| `custom` | 提供更丰富的功能集，包含 Qualcomm 的增值功能，如 SDK 和功耗性能改进。 |

<Note>
  **注意**

  从 Qualcomm Linux GA1.8 开始，IQ-9075 Evaluation Kit 和 IQ-8 Beta Evaluation Kit 的 `base` 构建变体已被移除。
</Note>

### QIR SDK for Qualcomm Linux 2.0

`base`/`custom` 变体模型被两个独立的镜像配方取代，每个配方使用不同的 Qualcomm Linux overlay 配置构建。

Qualcomm Linux overlay 是模块化的增值组件——音频、相机、图形、视频和传感器等技术的源代码或预构建二进制文件——它们与上游组件集成，使您可以在上游技术栈和 Qualcomm 技术栈之间进行选择。它们以配方形式在 `meta-qcom` BSP OpenEmbedded 层中交付，使您能够利用针对 Qualcomm SoC 定制的硬件能力和优化。详情请参阅 [Qualcomm Linux overlay 概述](../../Key-Documents/Migration-Guide/overlay-functionality-and-driver-module-blacklisting-overview)。

| **镜像配方**                          | **说明**                                                                                                             |
| :-------------------------------- | :----------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| `qcom-robotics-image`             | 提供开源镜像，包括：ROS 2 Jazzy、开源 qrb-ros 软件包、仿真示例、第三方驱动以及 QIR SDK 产物。无专有依赖。使用 overlay 配置 1 构建。                             |
| `qcom-robotics-proprietary-image` | 包含 `qcom-robotics-image` 的所有组件。此外还提供依赖 Qualcomm 专有库的 qrb-ros 软件包，包括相机、视频、音频、色彩空间转换以及所有 AI 示例应用。使用 overlay 配置 2 构建。 |