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# QIR 软件架构

QIR SDK 构建于 Qualcomm Linux 发行版和各种功能 SDK 之上。下图展示了整体软件架构。

<img src="https://mintlify.s3.us-west-1.amazonaws.com/qualcomm-prod/zh/SDKs/QIR-SDK-2.0/media/80-65220-2-qirp-sdk-qsg/qirsdk-arch-1.svg" alt="qirp-arch-1" style={{ display: 'block', margin: '0 auto' }} />

<p style={{ textAlign: 'center', fontWeight: 'bold'}}>
  图：QIR SDK 的整体软件架构
</p>

## 层

QIR SDK 构建于开源 Yocto Project 之上，并集成了多个基础软件层，使其更易于使用、自定义和扩展。这些层包括：

<p style={{ textAlign: 'center', fontWeight: 'bold' }}>
  表：QIR SDK 的层
</p>

| **层**              | **描述**                                                                                                                                              |
| :----------------- | :-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| Qualcomm Linux 发行版 | 这是来自 Qualcomm 的一组层集合。它提供基础的 Linux 环境和多媒体支持。                                                                                                         |
| Robotics SDK 层     | 这是来自 Qualcomm 的一组层集合。它提供机器人相关的支持。                                                                                                                   |
| meta-ros 层         | 这是一系列 OpenEmbedded 层，为使用 Yocto Project 构建的嵌入式 Linux 发行版添加 Robot Operating System (ROS) 支持。有关更多详细信息，请参阅 [meta-ros](https://github.com/ros/meta-ros)。 |

## 组件功能 SDK

QIR SDK 集成了称为功能 SDK 的专用组件。下表列出了详细信息：

<p style={{ textAlign: 'center', fontWeight: 'bold' }}>
  表：QIR SDK 使用的功能 SDK
</p>

| 功能 SDK                               | 描述                                                                                                                                                                                                                   |
| ------------------------------------ | :------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| Qualcomm® Intelligent Multimedia SDK | Qualcomm Intelligent Multimedia SDK (IM SDK) 为在 Qualcomm® Linux 平台上开发边缘侧 AI 和多媒体用例提供统一环境。有关更多详细信息，请参阅 [Qualcomm Intelligent Multimedia SDK (IM SDK) 文档](https://imsdkdocs.qualcomm.com/)。                            |
| Qualcomm® Neural Processing SDK      | Qualcomm Neural Processing SDK 支持在 Snapdragon CPU、GPU 和 DSP 上执行、优化和部署深度神经网络，并支持通过 C++/Java 进行模型转换、量化、调试和应用程序集成。有关更多详细信息，请参阅 [Qualcomm AI Runtime (QAIRT) 概述](../../Key-Documents/AI-Developer-Workflow/topic/qairt)。 |
| Qualcomm® AI Engine Direct SDK       | Qualcomm AI Engine Direct SDK 帮助构建模型文件（例如从 PyTorch），以便在多种操作系统下的各种设备处理器（CPU、GPU、DSP、HTP 或 LPAI）上运行。有关更多详细信息，请参阅 [Qualcomm AI Runtime (QAIRT) 概述](../../Key-Documents/AI-Developer-Workflow/topic/qairt)。              |

下图展示了更详细的技术栈。QIR SDK 实现了其核心功能模块，并基于这些模块构建示例应用程序。此外，QIR SDK 还提供工具，使开发过程更顺畅、更快速。

<img src="https://mintlify.s3.us-west-1.amazonaws.com/qualcomm-prod/zh/SDKs/QIR-SDK-2.0/media/80-65220-2-qirp-sdk-qsg/qirsdk-arch-2.svg" alt="<QIR SDK 技术栈图>" style={{ display: 'block', margin: '0 auto' }} />

<p style={{ textAlign: 'center', fontWeight: 'bold' }}>
  图：QIR SDK 技术栈
</p>

## 示例应用程序

为了帮助您理解这些功能，QIR SDK 提供以下类别的示例应用程序：

| 示例应用程序类别 | 描述                                                                     |
| :------- | :--------------------------------------------------------------------- |
| 平台示例     | 为常见平台类型提供 ROS 示例，包括 OCR、Rplidar、Orbbec Camera 和 IMU。                   |
| 机器人示例    | 提供机器人仿真平台，您可以在其中开发自己的机器人应用程序，例如 `simulation-sample-AMR-simple-motion`。 |

## 工具

为了加快开发环境的部署，QIR SDK 集成了以下工具：

| 工具名称           | 描述                                 |
| :------------- | :--------------------------------- |
| 交叉编译工具链        | 提供交叉编译工具链，可在主机上编译出能在设备上运行的二进制文件。   |
| ROS2 URDF FILE | 提供机器人的 URDF 文件，可在 ROS2 中对机器人进行可视化。 |
| 易用脚本           | 提供用于配置设备的单命令脚本。                    |