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# Robotics 层规范
提供 QIR SDK 中使用的机器人层的详细信息。
QIR SDK 同时包含 Qualcomm Linux 层和机器人层。本文列出了所有机器人层的详细信息。
* QIR 机器人层
* [meta-ros](#meta-ros)
* [meta-qcom-robotics-sdk](#meta-qcom-robotics-sdk)
## `meta-ros`
`meta-ros` 层的信息发布在 [meta-ros GitHub 仓库](https://github.com/ros/meta-ros)中。
## `meta-qcom-robotics-sdk`
* **BitBake 类** 下表列出了元数据层 `meta-qcom-robotics-sdk` 中定义的 BitBake 类：
| BitBake 类 | 描述 |
| :--------------------------- | :---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| `psdk-image.bbclass` | 通过将工具链、设置脚本、示例内容、运行时脚本和运行时软件包收集到可分发归档中，为机器人镜像打包 QIRP SDK。由 `qcom-robotics-proprietary-image` 等镜像配方使用。 |
| `robotics-package.bbclass` | 为机器人 SDK 组件提供通用打包行为，包括安装布局调整、软件包拆分，以及针对 ROS 风格交付件的 QA/shlibs 处理。默认情况下，将已安装的文件重定位到 `/opt/qcom/qirp-sdk` 下。 |
| `rdepends-collector.bbclass` | 从 packagegroup 配方中收集直接的 RDEPENDS，并将其作为软件包列表文件写入 `PACKAGEGROUP_LIST_DIR`。生成的 `*.list` 文件由 `psdk-image.bbclass` 在组装最终 QIRP SDK 归档时使用。 |
| `rootfs-symlink.bbclass` | 在后处理期间在镜像根文件系统内创建符号链接。从 `ROOTFS_SYMLINK_PAIRS` 读取链接定义，并使用 `ln -snf` 语义应用它们。 |
* **发行版配置**
| 文件 | 描述 |
| :------------------------------------------ | :---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| `conf/layer.conf` | 使用以下信息配置项目层：- 配方文件路径（`recipes/**/*.bb`、`recipes-**`）
- 集合名称：`meta-qcom-robotics-sdk`
- 层优先级：13
- 支持的 Yocto 版本：`wrynose`
- ROS 基础前缀和未解析依赖项覆盖
|
| `conf/distro/qcom-robotics-ros2-jazzy.conf` | 主要的 ROS 2 Jazzy 发行版配置。需要 `qcom-robotics-sdk.inc` 和 `qcom-distro.conf`。将 `DISTRO_NAME` 设置为 "QCOM Robotics Reference Distro with ROS"，并将 `ros2-jazzy` 附加到 `DISTRO_FEATURES`。 |
| `conf/distro/include/qcom-robotics-sdk.inc` | 包含所有发行版配置通用设置的共享 include 文件。 |
* **配方**
| 配方 | 描述 |
| :---------------------- | :----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| **Cartographer / SLAM** | - `cartographer_2.1.0.bb`
- `cartographer-ros_2.1.0.bb`
- `cartographer-ros-msgs_2.1.0.bb`
- `qrb-ros-slam-msgs_2.1.0.bb`
|
| **数据传输** | - `dmabuf-transport_1.1.0.bb`
- `lib-mem-dmabuf_1.1.0.bb`
- `qrb-ros-transport-image-type_1.3.0.bb`
- `qrb-ros-transport-imu-type_1.3.0.bb`
- `qrb-ros-transport-point-cloud2-type_1.3.0.bb`
|
| **库** | - `libqrc_1.1.0.bb`
- `libqrc-udriver_1.1.1.bb`
|
| **OCR 服务** | - `ocr-msg_1.0.0.bb`
- `ocr-service_1.0.0.bb`
- `python3-pytesseract_0.3.10.bb`
- `python3-pytesseract_0.3.13.bb`
|
| **Orbbec Camera** | - `orbbec-camera_1.5.10-1.bb`
- `orbbec-camera-msgs_1.2.2-1.bb`
- `orbbec-description_0.0.0-1.bb`
|
| **QRB ROS AMR 服务** | - `qrb-amr-manager_1.0.4.bb`
- `qrb-ros-amr_1.0.4.bb`
|
| **QRB ROS 音频服务** | - `qrb-audio-common-lib_1.0.3.bb`
- `qrb-audio-service-lib_1.0.3.bb`
- `qrb-ros-audio-common_1.0.3.bb`
- `qrb-ros-audio-common-msgs_0.2.0.bb`
- `qrb-ros-audio-service_1.0.3.bb`
- `qrb-ros-audio-service-msgs_0.2.0.bb`
|
| **QRB ROS 基准测试** | - `qrb-ros-benchmark_1.0.bb`
- `ros2-benchmark_1.0.bb`
- `ros2-benchmark-interfaces_1.0.bb`
|
| **QRB ROS Camera** | - `qrb-camera_2.0.2.bb`
- `qrb-ros-camera_2.0.2.bb`
|
| **QRB ROS 色彩空间转换** | - `qrb-colorspace-convert-lib_1.0.0.bb`
- `qrb-ros-colorspace-convert_1.0.0.bb`
|
| **QRB ROS Docker** | - `qrb-ros-docker_0.0.0.1.bb`
|
| **QRB ROS 路径跟随服务** | - `qrb-follow-path-manager_1.0.4.bb`
- `qrb-ros-amr-msgs_0.2.0.bb`
- `qrb-ros-follow-path_1.0.4.bb`
- `qrb-ros-navigation-msgs_0.2.0.bb`
|
| **QRB ROS IMU** | - `qrb-sensor-client_1.3.0.bb`
|
| **QRB ROS NN 推理** | - `qrb-inference-manager_0.0.0.1.bb`
- `qrb-ros-nn-inference_0.0.0.1.bb`
- `qrb-ros-tensor-list-msgs_0.0.0.1.bb`
|
| **QRB ROS 机器人底盘** | - `qrb-robot-base-manager.bb`
- `qrb-ros-robot-base.bb`
- `qrb-ros-robot-base-keyboard.bb`
- `qrb-ros-robot-base-msgs.bb`
- `qrb-ros-robot-base-urdf.bb`
|
| **QRB ROS 系统监控** | - `qrb-ros-system-monitor_1.1.1.bb`
- `qrb-ros-system-monitor-interfaces_1.1.1.bb`
|
| **QRB ROS 张量处理** | - `qrb-ros-cv-tensor-common-process_1.1.0.bb`
- `qrb-ros-vision-msgs_0.2.0.bb`
- `qrb-ros-yolo-process_1.1.0.bb`
- `qrb-yolo-process-lib_1.1.0.bb`
|
| **QRB ROS 视频** | - `qrb-ros-video_0.1.7.bb`
- `qrb-video-v4l2-lib_0.1.7.bb`
|
| **RPLidar** | - `rplidar-ros2_2.1.2-1.bb`
|
| **示例** | - `sample-apriltag_1.0.0.bb`
- `sample-depth-estimation_1.0.1.bb`
- `sample-face-detection_0.0.1.bb`
- `sample-hand-detection_1.0.0.bb`
- `sample-hrnet-pose-estimation_1.0.0.bb`
- `sample-object-detection_1.0.0.bb`
- `sample-object-segmentation_1.0.0.bb`
- `sample-remote-assistant_0.0.1.bb`
- `sample-resnet101_1.0.1.bb`
- `simulation-sample-amr-simple-motion_1.0.0.bb`
- `simulation-sample-pick-and-place_1.0.1.bb`
|
| **镜像** | - `qcom-robotics-image.bb`
- `qcom-robotics-proprietary-image.bb`
|
| **软件包组** | - `packagegroup-qcom-ros2.bb`
- `packagegroup-robotics-opensource.bb`
- `packagegroup-robotics-proprietary.bb`
- `packagegroup-oss-with-prop-deps.bb`
|
| **SDK** | |
* **配方附加文件**（`recipes-bbappends`）
| 类别 | 文件 |
| :-------------- | :----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| **开发工具** | `graphicsmagick_1.3.45.bbappend` |
| **内核** | `linux-qcom_6.18.bbappend`、`linux-qcom-next_git.bbappend`、`lttng-modules_2.14.4.bbappend` |
| **示例** | `simulation-sample-pick-and-place_1.0.1.bbappend` |
| **ROS 感知与通信** | `apriltag_3.4.5-1.bbappend`、`apriltag-ros_3.3.0-1.bbappend`、`bondcpp_4.1.2-1.bbappend`、`domain-bridge_0.5.0-5.bbappend`、`foxglove-bridge_%.bbappend`、`geometric-shapes_2.3.2-1.bbappend`、`lapack_%.bbappend` |
| **MoveIt 运动规划** | `chomp-motion-planner_%.bbappend`、`moveit-core_2.12.4-1.bbappend`、`moveit-kinematics_2.12.4-1.bbappend`、`moveit-planners-chomp_%.bbappend`、`moveit-planners-ompl_%.bbappend`、`moveit-ros-move-group_%.bbappend`、`moveit-ros-occupancy-map-monitor_%.bbappend`、`moveit-ros-perception_2.12.4-1.bbappend`、`moveit-ros-planning_%.bbappend`、`moveit-ros-planning-interface_%.bbappend`、`moveit-ros-warehouse_%.bbappend`、`moveit-simple-controller-manager_%.bbappend`、`pilz-industrial-motion-planner_%.bbappend` |
| **Navigation2** | `controller-interface_%.bbappend`、`control-toolbox_%.bbappend`、`costmap-queue_%.bbappend`、`diff-drive-controller_%.bbappend`、`dwb-core_%.bbappend`、`dwb-critics_%.bbappend`、`dwb-msgs_%.bbappend`、`dwb-plugins_%.bbappend`、`gz-cmake-vendor_%.bbappend`、`hardware-interface_%.bbappend`、`joint-limits_%.bbappend`、`joint-state-broadcaster_%.bbappend`、`nav2-amcl_%.bbappend`、`nav2-behaviors_%.bbappend`、`nav2-behavior-tree_%.bbappend`、`nav2-bringup_%.bbappend`、`nav2-bt-navigator_%.bbappend`、`nav2-collision-monitor_%.bbappend`、`nav2-constrained-smoother_%.bbappend`、`nav2-controller_%.bbappend`、`nav2-costmap-2d_%.bbappend`、`nav-2d-msgs_%.bbappend`、`nav-2d-utils_%.bbappend`、`nav2-graceful-controller_%.bbappend`、`nav2-lifecycle-manager_%.bbappend`、`nav2-map-server_%.bbappend`、`nav2-msgs_%.bbappend`、`nav2-navfn-planner_%.bbappend`、`nav2-planner_%.bbappend`、`nav2-regulated-pure-pursuit-controller_%.bbappend`、`nav2-rotation-shim-controller_%.bbappend`、`nav2-route_%.bbappend`、`nav2-smoother_%.bbappend`、`nav2-theta-star-planner_%.bbappend`、`nav2-util_%.bbappend`、`nav2-velocity-smoother_%.bbappend`、`nav2-voxel-grid_%.bbappend`、`nav2-waypoint-follower_%.bbappend`、`navigation2_%.bbappend`、`opennav-docking_%.bbappend`、`opennav-docking-bt_%.bbappend`、`pal-statistics_%.bbappend`、`python3-vcstool_%.bbappend`、`ros2-control-cmake_%.bbappend` |
| **其他库** | `nanoflann_%.bbappend`、`ompl_%.bbappend`、`osqp-vendor_0.2.0-4.bbappend`、`warehouse-ros_%.bbappend` |
| **容器** | `lxc_git.bbappend` |
| **支持库** | `ceres-solver_%.bbappend`、`hdf5_2.0.0.bbappend` |