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# 使用 orbbec_camera 启用 Orbbec Gemini 335L

> orbbec_camera 示例应用使 Orbbec Gemini 335L 摄像头能够在 RGB 或深度模式下工作。该应用通过话题生成 RGB 和深度信息。

`orbbec_camera` 是 OrbbecSDK ROS2 Wrapper，它在 ROS 2 环境中提供 Orbbec 摄像头的集成。

## `orbbec_camera` 的管道流程

下图展示了 `orbbec_camera` 的管道流程。

<Frame caption="orbbec_camera 管道。">
  <img src="https://mintlify.s3.us-west-1.amazonaws.com/qualcomm-prod/zh/SDKs/QIR-SDK-Ubuntu/images/image3.png" alt="Orbbec Camera 335L feeding the orbbec_camera ROS node, which publishes color, depth, point cloud, and gyro-accel topics." />
</Frame>

## `orbbec_camera` 管道中使用的 ROS 话题

下表列出了 `orbbec_camera` 管道中使用的 ROS 话题，以及每个话题的消息类型和说明。

| ROS 话题                      | 类型                                | 说明                      |
| --------------------------- | --------------------------------- | ----------------------- |
| `/camera/color/camera_info` | `<sensor_msgs::msg::CameraInfo>`  | 由 `orbbec_camera` 节点发布。 |
| `/camera/color/image_raw`   | `<sensor_msgs::msg::Image>`       | 由 `orbbec_camera` 节点发布。 |
| `/camera/depth/camera_info` | `<sensor_msgs::msg::CameraInfo>`  | 由 `orbbec_camera` 节点发布。 |
| `/camera/depth/image_raw`   | `<sensor_msgs::msg::Image>`       | 由 `orbbec_camera` 节点发布。 |
| `/camera/depth/points`      | `<sensor_msgs::msg::PointCloud2>` | 由 `orbbec_camera` 节点发布。 |
| `/camera/gyro_accel/sample` | `<sensor_msgs::msg::Imu>`         | 由 `orbbec_camera` 节点发布。 |

## 前提条件

* 你已根据[安装 QIR SDK](./install-the-qir-sdk)完成设备设置，并在设备上安装了 ROS2 Jazzy 和 Qualcomm Intelligent Robotics (QIR) SDK。

* 连接 Orbbec Gemini 335L 摄像头的 USB 端口。

## 开箱即用运行 `orbbec_camera`

<Steps>
  <Step title="安装 orbbec_camera 包">
    ```bash Install the packages theme={null}
    sudo apt install ros-jazzy-image-transport-plugins
    sudo apt install ros-jazzy-orbbec-camera
    ```
  </Step>

  <Step title="安装 udev 规则">
    ```bash Install the udev rules theme={null}
    sudo cp /opt/ros/jazzy/share/orbbec_camera/udev/99-obsensor-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
    sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger
    ```
  </Step>

  <Step title="以三种模式之一运行 orbbec_camera ROS 节点，每种模式都需要一个新的终端窗口">
    <CodeGroup>
      ```bash Enable the RGB module theme={null}
       source /opt/ros/jazzy/setup.bash
       ros2 launch orbbec_camera gemini_330_series.launch.py depth_registration:=false enable_depth:=false enable_point_cloud:=false color_width:=848 color_height:=480 color_fps:=30 color_qos:=default
      ```

      ```bash Enable the depth module theme={null}
      source /opt/ros/jazzy/setup.bash
      ros2 launch orbbec_camera gemini_330_series.launch.py depth_registration:=true enable_depth:=true enable_sync:=true enable_point_cloud:=false color_width:=848 color_height:=480 color_fps:=30 depth_fps:=30
      ```

      ```bash Enable the IMU module theme={null}
      source /opt/ros/jazzy/setup.bash
      ros2 launch orbbec_camera gemini_330_series.launch.py depth_registration:=false enable_depth:=false enable_point_cloud:=false color_width:=640 color_height:=360 color_fps:=30 color_qos:=default enable_accel:=true enable_gyro:=true enable_sync_output_accel_gyro:=true
      ```
    </CodeGroup>

    如果图像频率未达到设置值，请执行 Fast DDS 优化：

    a. 按照 [Fast DDS Optimization](https://orbbec.github.io/OrbbecSDK_ROS2/en/source/camera_devices/5_advanced_guide/performance/fastdds_tuning.html) 中的步骤操作。

    b. 重启摄像头。
  </Step>
</Steps>