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# 探索 qrb_ros_interfaces 中的共享消息接口

> qrb_ros_interfaces 是一组 ROS 2 接口包，旨在定义和整合自定义消息、服务和动作类型。它专门适配于 QRB ROS 生态系统内的通信。

`qrb_ros_interfaces` 合集作为所有 QRB ROS 相关通信接口的集中式存储库，确保各 QRB ROS 节点之间的标准化和一致性。

合集中的每个包都提供了特定的接口定义，这些定义对于实现与 QRB 硬件或软件交互的组件之间的互操作性和高效数据交换至关重要。

下表列出了当前包含在该合集中的接口包，包括每个包的状态、说明和接口类型。

| 接口包名                          | 状态         | 说明                                  | 接口类型（包含）               |
| ----------------------------- | ---------- | ----------------------------------- | ---------------------- |
| `qrb_ros_amr_msgs`            | Active     | QRB 自主移动机器人 (AMR) ROS msg           | message、service、action |
| `qrb_ros_audio_common_msgs`   | Active     | QRB ROS 音频通用消息                      | message、action         |
| `qrb_ros_audio_service_msgs`  | Active     | QRB ROS 音频服务消息                      | message、service        |
| `qrb_ros_navigation_msgs`     | Active     | QRB Navigation ROS 消息               | message、service        |
| `qrb_ros_robot_base_msgs`     | Active     | QRB ROS 机器人底座消息                     | message、service        |
| `qrb_ros_sensor_service_msgs` | Deprecated | QRB ROS 传感器服务接口                     | message、service        |
| `qrb_ros_slam_msgs`           | Active     | 用于 QRB 同步定位与建图 (SLAM) 服务调用的消息 ROS 包 | message、service        |
| `qrb_ros_system_monitor_msgs` | Active     | 系统监控接口                              | message、service        |
| `qrb_ros_tensor_list_msgs`    | Active     | 用于模型推理的消息                           | message                |
| `qrb_ros_vision_msgs`         | Active     | 用于计算机视觉管道的消息                        | message                |

## 前提条件

你已根据[安装 QIR SDK](./install-the-qir-sdk)完成设备设置，并在设备上安装了 ROS2 Jazzy 和 Qualcomm Intelligent Robotics (QIR) SDK。

## 开箱即用运行 `qrb_ros_interfaces`

<Steps>
  <Step title="安装 qrb_ros_interfaces 包">
    ```bash Install the packages theme={null}
    sudo apt install ros-jazzy-qrb-ros-tensor-list-msgs
    ```
  </Step>

  <Step title="使用该包">
    ```bash List the package interfaces theme={null}
    source /opt/ros/jazzy/setup.bash
    ros2 interface package qrb_ros_tensor_list_msgs
    ```

    <Frame>
      <img src="https://mintlify.s3.us-west-1.amazonaws.com/qualcomm-prod/zh/SDKs/QIR-SDK-Ubuntu/images/image10.png" alt="Terminal listing the two interfaces in the qrb_ros_tensor_list_msgs package: Tensor and TensorList." />
    </Frame>
  </Step>

  <Step title="在另一个终端中回显 scan">
    ```bash Show the Tensor message definition theme={null}
    source /opt/ros/jazzy/setup.bash
    ros2 interface show qrb_ros_tensor_list_msgs/msg/Tensor
    ```

    <Frame>
      <img src="https://mintlify.s3.us-west-1.amazonaws.com/qualcomm-prod/zh/SDKs/QIR-SDK-Ubuntu/images/image11.png" alt="Terminal output of the Tensor message definition showing the name string, data_type integer, shape array, and data buffer fields." />
    </Frame>
  </Step>
</Steps>

## 构建并运行 `qrb_ros_interfaces`

<Steps>
  <Step title="安装依赖">
    ```bash Install the dependencies theme={null}
    sudo apt install ros-dev-tools colcon
    ```
  </Step>

  <Step title="将仓库克隆到设备上">
    ```bash Clone the repository theme={null}
    mkdir -p ~/qrb_ros_ws/src
    cd ~/qrb_ros_ws/src
    source /opt/ros/jazzy/setup.bash
    git clone https://github.com/qualcomm-qrb-ros/qrb_ros_interfaces.git
    ```
  </Step>

  <Step title="解析依赖">
    ```bash Resolve the dependencies theme={null}
    source /opt/ros/jazzy/setup.sh
    cd ~/qrb_ros_ws
    sudo rosdep install -i --from-path src --rosdistro jazzy -y
    ```
  </Step>

  <Step title="构建并运行">
    ```bash Build the workspace theme={null}
    colcon build
    ```
  </Step>

  <Step title="打开一个新终端，进入 qrb_ros_ws，source 设置文件">
    ```bash Source the setup files and inspect the interfaces theme={null}
    source install/setup.bash
    ros2 interface package qrb_ros_tensor_list_msgs
    ros2 interface show qrb_ros_tensor_list_msgs/msg/Tensor
    ```
  </Step>
</Steps>