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# 简介

> Qualcomm Intelligent Robotics (QIR) SDK for Ubuntu 提供多种组件，帮助您在 Qualcomm 平台上基于 Ubuntu 操作系统开发机器人功能。

export const IQ9075Kit = "Qualcomm® Dragonwing™ IQ-9075 Evaluation Kit";

export const RB3Gen2VisionKit = "Qualcomm® Dragonwing™ RB3 Gen 2 Vision Development Kit";

export const VentunoQ = "Arduino® VENTUNO™ Q";

export const Qualcomm = "Qualcomm®";

{Qualcomm} Intelligent Robotics (QIR) SDK for Ubuntu 提供多种组件，帮助您在 Qualcomm 平台上基于 Ubuntu 操作系统开发机器人功能。它适用于 Ubuntu on Qualcomm IoT 平台版本。

QIR SDK 提供以下功能：

* 用于开发机器人应用的参考 Robot Operating System (ROS) 包。

* 用于评估机器人平台的端到端场景示例。

* QRB ROS transport

  <Note>
    QRB ROS transport 在 Qualcomm 机器人平台上实现 ROS 消息的零拷贝传输。
  </Note>

它基于 [REP 2007](https://www.ros.org/reps/rep-2007.html) 实现，该规范提供接口以定义自定义类型的序列化方法，或在进程内通信中直接使用这些类型而无需转换。

以下主题将指导您在运行 Ubuntu 的开发套件上使用 QIR 示例应用。它们介绍如何：

* 通过脚本获取 ROS2 和 QIR SDK

* 运行示例应用

## 支持的开发套件

QIR SDK for Ubuntu 支持以下开发套件：

<Note>
  自 Ubuntu 24.04 x09 版本起，QIR SDK 在 Qualcomm IoT 平台上停止对 RB3 Gen 2 Vision Development Kit 的支持。详情请参见 [Install Ubuntu on Qualcomm IoT Platforms](https://ubuntu.com/download/qualcomm-iot)。
</Note>

<Columns cols={2}>
  <Card title="IQ-9075 EVK">
    {IQ9075Kit}（[设备概览](/zh/Ubuntu/devices/iq9075-evk/device-overview)）

    <img src="https://mintlify.s3.us-west-1.amazonaws.com/qualcomm-prod/zh/SDKs/QIR-SDK-Ubuntu/images/kit-iq9075-evk.png" alt="iq-9075 EVK" />
  </Card>

  <Card title="Ventuo Q">
    {VentunoQ}（[设备概览](https://docs.arduino.cc/hardware/ventuno-q/)）

    <img src="https://mintlify.s3.us-west-1.amazonaws.com/qualcomm-prod/zh/SDKs/QIR-SDK-Ubuntu/images/kit-ventunoq.png" alt="Ventuno Q" />
  </Card>
</Columns>

## 架构

下图展示了 QIR SDK for Ubuntu 的整体软件架构。

<Frame caption="QIR SDK for Ubuntu 的软件架构。">
  <img src="https://mintlify.s3.us-west-1.amazonaws.com/qualcomm-prod/zh/SDKs/QIR-SDK-Ubuntu/images/qir-arch-ubuntu.svg" alt="QIR SDK layered over ROS2 Jazzy and Canonical Ubuntu 24.04, running on Qualcomm Dragonwing Kits and Arduino Ventuno Q hardware." />
</Frame>

## 示例应用

为帮助您理解各项功能，QIR SDK 集成了以下示例应用。下表列出了示例应用类别及每一类别所提供的内容。

| 类别      | 说明                                                                   |
| ------- | -------------------------------------------------------------------- |
| 平台示例应用  | 提供常见平台类型的 ROS 示例，包括 OCR（光学字符识别）、Rplidar、Orbbec Camera 和 IMU（惯性测量单元）。 |
| 机器人示例应用 | 提供机器人仿真平台，您可以在其中开发自己的机器人应用，例如 `simulation-sample-AMR-simple-motion`。 |
| AI 示例应用 | 提供与 AI 相关的示例应用，例如手部检测和图像分类。                                          |