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# 使用 qrb_ros_battery 发布电池状态

> qrb_ros_battery 示例应用是一个从系统节点发布电池状态数据的包。

`qrb_ros_battery` 包通过 DBus 与电池服务通信。电池服务通过访问 sys 节点获取当前电池状态。

## `qrb_ros_battery` 的管道流程

下图展示了 `qrb_ros_battery` 的管道流程。

<Frame caption="qrb_ros_battery 管道。">
  <img src="https://mintlify.s3.us-west-1.amazonaws.com/qualcomm-prod/zh/SDKs/QIR-SDK-Ubuntu/images/image8.png" style={{width: "70%"}} alt="QRB ROS Battery node wrapping the battery package, collecting voltage, temperature, current, charge, and capacity, and publishing /battery_stats." />
</Frame>

## `qrb_ros_battery` 管道中使用的 ROS 节点

下表列出了 `qrb_ros_battery` 管道中使用的 ROS 节点，并说明每个节点的功能。

| ROS 节点  | 说明                           |
| ------- | ---------------------------- |
| Battery | 通过 `battery_stats` 话题发布电池信息。 |

## `qrb_ros_battery` 管道中使用的 ROS 话题

下表列出了 `qrb_ros_battery` 管道中使用的 ROS 话题，以及每个话题的消息类型和说明。

| ROS 话题           | 类型                                 | 说明                       |
| ---------------- | ---------------------------------- | ------------------------ |
| `/battery_stats` | `<sensor_msgs::msg::BatteryState>` | 电池系统信息，包括电压、温度、电流、电量和容量。 |

## 前提条件

你已根据[安装 QIR SDK](./install-the-qir-sdk)完成设备设置，并在设备上安装了 ROS2 Jazzy 和 Qualcomm Intelligent Robotics (QIR) SDK。

## 开箱即用运行 `qrb_ros_battery`

<Steps>
  <Step title="运行电池节点">
    ```bash Run the battery node theme={null}
    source /opt/ros/jazzy/setup.bash
    ros2 run qrb_ros_battery battery_node
    ```
  </Step>

  <Step title="获取该节点的话题">
    ```bash List the ROS topics theme={null}
    source /opt/ros/jazzy/setup.bash
    ros2 topic list
    ```
  </Step>

  <Step title="回显电池信息">
    ```bash Echo the battery topic theme={null}
    source /opt/ros/jazzy/setup.bash
    ros2 topic echo /battery_stats
    ```
  </Step>
</Steps>

### 示例输出

下图展示了 `ros2 topic echo /battery_stats` 的终端输出。

<Frame>
  <img src="https://mintlify.s3.us-west-1.amazonaws.com/qualcomm-prod/zh/SDKs/QIR-SDK-Ubuntu/images/image9.png" alt="Terminal output of the battery_stats topic listing voltage, temperature, current, charge, capacity, percentage, power supply status, and serial number." />
</Frame>