> ## Documentation Index
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# 启用传感器
## 构建并刷写 aDSP 镜像
要构建 aDSP 仓库并在设备上刷写 aDSP 镜像，请参阅[构建并刷写 aDSP 镜像](https://docs.qualcomm.com/doc/80-80023-7A/topic/bringup_and_develop.html#build-and-flash-an-adsp-image)。
## 在 Qualcomm Dragonwing™ RB3 Gen 2 开发套件上启用传感器
使用以下资源，基于 Core Kit 或 Vision Kit 设置并验证传感器。有关 Core Kit 和 Vision Kit 的更多信息，请参阅 [Qualcomm Dragonwing™ RB3 Gen 2 开发套件](https://docs.qualcomm.com/doc/80-80023-251)。
### 在 Core Kit 上启用传感器
以下资源介绍在主板上启用传感器的硬件设置。
**表：主板 DIP 开关（DIP\_SW\_0）设置**
| DIP 开关编号 | 状态 | 用途 |
| -------- | --- | ---------- |
| 5 | OFF | 启用主板上的传感器。 |
图：在主板上启用加速度计和陀螺仪传感器的 DIP 开关设置
在 Core Kit 上启用加速度计和陀螺仪传感器无需任何软件更改。
### 在 Vision Kit 上启用传感器
以下资源介绍在视觉夹层板（vision mezzanine board）上启用传感器的硬件设置。
1. 按照下表设置硬件 DIP 开关，以禁用主板上的传感器。
**表：主板 DIP 开关（DIP\_SW\_0）设置**
| DIP 开关编号 | 状态 | 用途 |
| -------- | -- | ---------- |
| 5 | ON | 禁用主板上的传感器。 |
图：在主板上禁用加速度计和陀螺仪传感器的 DIP 开关设置
2. 按照下表设置硬件 DIP 开关，以启用视觉夹层板上的传感器。
**表：视觉夹层板 DIP 开关（DIP1）设置**
| DIP 开关编号 | 状态 | 用途 |
| -------- | -- | -------------- |
| 1 | ON | 启用加速度计和陀螺仪传感器。 |
| 4 | ON | 启用压力传感器。 |
| 5 | ON | 启用磁力计传感器。 |
**表：视觉夹层板 DIP 开关（DIP2）设置**
| DIP 开关编号 | 状态 | 用途 |
| -------- | -- | -------------- |
| 5 | ON | 启用加速度计和陀螺仪传感器。 |
图：在视觉夹层板上启用所有传感器的 DIP 开关设置
软件设置：在 Vision Kit 上启用传感器无需任何软件更改。
### 在 Vision Kit 主板上使用加速度计和陀螺仪（可选）
如果你使用的是主板上的加速度计和陀螺仪传感器，而不是视觉夹层板上的加速度计和陀螺仪传感器，请执行以下操作：
1. 按照下表设置硬件 DIP 开关，以启用主板上的加速度计和陀螺仪传感器。
**表：主板 DIP 开关（DIP\_SW\_0）设置**
| DIP 开关编号 | 状态 | 用途 |
| -------- | --- | ---------- |
| 5 | OFF | 启用主板上的传感器。 |
2. 按照下表设置硬件 DIP 开关，以禁用视觉夹层板上的加速度计和陀螺仪传感器。
**表：视觉夹层板 DIP 开关（DIP1）设置**
| DIP 开关编号 | 状态 | 用途 |
| -------- | --- | -------------- |
| 1 | OFF | 禁用加速度计和陀螺仪传感器。 |
**表：视觉夹层板 DIP 开关（DIP2）设置**
| DIP 开关编号 | 状态 | 用途 |
| -------- | --- | -------------- |
| 5 | OFF | 禁用加速度计和陀螺仪传感器。 |
软件设置
以下各节中提到的 \ 应视为设备上已存在的路径之一：`/etc/sensors/registry/registry/` 或 `/var/cache/sensors/registry/registry/`。
1. 编辑 `json.lst` 文件，删除 `qcm6490_rbx_navmez_icm4x6xx_0.json` 条目（如果存在）。
```
vi /etc/sensors/config/json.lst
```
2. 打开 `qcm6490_rbx_icm4x6xx_0.json` 文件。
```
vi /etc/sensors/config/qcm6490_rbx_icm4x6xx_0.json
```
3. 如下所示，在现有的 `platform_subtype_id` 字段中添加值 `2`，然后保存 `qcm6490_rbx_icm4x6xx_0.json` 文件。
```
"platform_subtype_id": ["5", "2"]
```
4. 删除现有的已解析注册表文件。
```
rm -f /*
```
5. 重启设备。
```
reboot
```
6. 检查已解析的注册表文件。
```
ls
```
* 主板会显示以下输出：
```
qcm6490_rbx_icm4x6xx_0.json.icm4x6xx_0_platform.accel
qcm6490_rbx_icm4x6xx_0.json.icm4x6xx_0_platform.accel.fac_cal.bias
qcm6490_rbx_icm4x6xx_0.json.icm4x6xx_0_platform.gyro
qcm6490_rbx_icm4x6xx_0.json.icm4x6xx_0_platform.orient
```
* 视觉夹层板会显示以下输出：
```
qcm6490_rbx_navmez_icm4x6xx_0.json.icm4x6xx_0_platform.accel
qcm6490_rbx_navmez_icm4x6xx_0.json.icm4x6xx_0_platform.accel.fac_cal.bias
qcm6490_rbx_navmez_icm4x6xx_0.json.icm4x6xx_0_platform.gyro
qcm6490_rbx_navmez_icm4x6xx_0.json.icm4x6xx_0_platform.orient
```
如果主板上的加速度计和陀螺仪传感器被禁用，则必须在视觉夹层板上启用这些传感器。
1. 启用传感器后，还原或撤销之前的所有硬件和软件设置步骤。
2. 重启后，在下一次启动时验证 \ 路径下是否存在多个带有 `qcm6490_rbx_navmez_icm4x6xx_0` 前缀的文件。
**后续步骤**
* [开发传感器](./develop_sensors)