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# Qualcomm Dragonwing™ RB3 Gen 2 开发套件

> Qualcomm Dragonwing™ RB3 Gen 2 开发套件的硬件规格和传感器启用。

Qualcomm Dragonwing™ RB3 Gen 2 开发套件包括一个应用处理器和 Hexagon 数字信号处理器（DSP），后者也称为低功耗处理器。Qualcomm 传感中枢（QSH）客户端 API 位于运行 Linux 操作系统（OS）的应用处理器上。QSH 位于运行 Qualcomm Real Time（QuRT）OS 的低功耗处理器上，该操作系统专为 Hexagon DSP 设计。

<Note>
  请参阅 Qualcomm Linux 上支持的[硬件 SoC](https://dragonwingdocs.qualcomm.com/Hardware-SoCs/IQ-9075)。
</Note>

## Qualcomm Dragonwing™ RB3 Gen 2 开发套件

Qualcomm Dragonwing™ RB3 Gen 2 开发套件包括以下硬件、传感器器件和连接配置。

**低功耗处理器硬件规格**

* CPU 时钟最高可达 1.4 GHz Turbo
* 低功耗 island
* 2 MB 本地内存
  * 1 MB 保留给 QSH 及相关 CoreBSP 依赖项
  * 1 MB 保留给音频及相关 CoreBSP 依赖项
* 五条专用传感器总线：一条 I<sup>3</sup>C、一条 SPI、一条 I<sup>2</sup>C 和两条 UART
* 十二个带本地内存的专用传感器 GPIO

有关低功耗处理器的更多信息，请参阅 [Qualcomm Dragonwing™ RB3 Gen 2 开发套件](https://docs.qualcomm.com/doc/80-80023-251)。

下表列出了 Qualcomm Dragonwing™ RB3 Gen 2 开发套件上支持的 Core Kit 传感器。有关 Core Kit 的更多信息，请参阅 [Qualcomm Dragonwing™ RB3 Gen 2 开发套件快速入门](https://docs.qualcomm.com/doc/80-80023-253)。

**表：Core Kit 传感器**

| 位置 | 传感器器件    | 传感器类型    |
| -- | -------- | -------- |
| 主板 | ICM42688 | 加速度计和陀螺仪 |

Vision Kit 上一次只能启用一个加速度计和陀螺仪传感器器件。下表列出了 Qualcomm Dragonwing™ RB3 Gen 2 开发套件上支持的 Vision Kit 传感器。有关 Vision Kit 的更多信息，请参阅 [Qualcomm Dragonwing™ RB3 Gen 2 开发套件快速入门](https://docs.qualcomm.com/doc/80-80023-253)。

**表：Vision Kit 传感器**

<table>
  <thead>
    <tr><th>位置</th><th>传感器器件</th><th>传感器类型</th></tr>
  </thead>

  <tbody>
    <tr><td>主板</td><td>ICM42688</td><td>加速度计和陀螺仪</td></tr>
    <tr><td rowspan="3">Vision 夹层板</td><td>ICM42688</td><td>加速度计和陀螺仪</td></tr>
    <tr><td>ICP-10111</td><td>气压/气压计</td></tr>
    <tr><td>AK09915</td><td>磁力计</td></tr>
  </tbody>
</table>

**传感器和串行总线配置**

下表列出了在 Qualcomm Dragonwing™ RB3 Gen 2 开发套件上配置传感器驱动程序时，不同传感器对应的 GPIO 编号、串行总线、QSH 注册表配置和中断：

<table>
  <thead>
    <tr><th>GPIO</th><th>接口</th><th>连接的传感器</th><th>QSH 注册表参数</th><th>中断</th></tr>
  </thead>

  <tbody>
    <tr>
      <td>GPIO\_159</td>
      <td rowspan="2">I<sup>2</sup>C</td>
      <td rowspan="2">磁力计（AK09915）<br />气压（ICP-10111）</td>
      <td rowspan="2"><code>bus\_type: 0 (SNS\_BUS\_I2C)</code><br /><code>bus\_instance: 1</code><br /><code>max\_bus\_speed\_khz: 400</code><br /><code>slave\_config:</code> I<sup>2</sup>C 从设备地址</td>
      <td rowspan="2">轮询<br /><br /><strong>注意：</strong>在 Dragonwing RB3 Gen 2 开发套件中，气压和磁力计传感器配置为轮询模式。</td>
    </tr>

    <tr><td>GPIO\_160</td></tr>

    <tr>
      <td>GPIO\_161</td>
      <td rowspan="2">I<sup>3</sup>C</td>
      <td rowspan="2">未连接</td>
      <td rowspan="2"><code>bus\_type: 3 (SNS\_BUS\_I3C\_SDR)</code><br /><code>bus\_instance: 2</code><br /><code>max\_bus\_speed\_khz: 12500</code><br /><code>slave\_config:</code> I<sup>2</sup>C 静态地址<br /><code>i3c\_address</code>：用户定义的 I<sup>3</sup>C 动态地址</td>
      <td rowspan="2">不适用</td>
    </tr>

    <tr><td>GPIO\_162</td></tr>

    <tr>
      <td>GPIO\_163</td>
      <td rowspan="4">SPI</td>
      <td rowspan="4">加速度计和陀螺仪（ICM42688）</td>
      <td rowspan="4"><code>bus\_type: 1 (SNS\_BUS\_SPI)</code><br /><code>bus\_instance: 3</code><br /><code>max\_bus\_speed\_khz: 9600</code><br /><code>slave\_config: 0</code>：对于 SPI，此值表示从设备的片选线。</td>
      <td rowspan="4">GPIO\_103</td>
    </tr>

    <tr><td>GPIO\_164</td></tr>
    <tr><td>GPIO\_165</td></tr>
    <tr><td>GPIO\_166</td></tr>

    <tr>
      <td>GPIO\_171</td>
      <td rowspan="2">UART</td>
      <td rowspan="2">BTLE</td>
      <td rowspan="2"><code>bus\_type: 2 (SNS\_BUS\_UART)</code><br /><code>bus\_instance: 36</code></td>
      <td rowspan="2">不适用</td>
    </tr>

    <tr><td>GPIO\_172</td></tr>

    <tr>
      <td>GPIO\_173</td>
      <td rowspan="2">UART</td>
      <td rowspan="2">调试</td>
      <td rowspan="2"><code>bus\_type: 2 (SNS\_BUS\_UART)</code><br /><code>bus\_instance: 7</code></td>
      <td rowspan="2">不适用</td>
    </tr>

    <tr><td>GPIO\_174</td></tr>
  </tbody>
</table>

## 在 Qualcomm Dragonwing™ RB3 Gen 2 开发套件上启用传感器

有关说明，请参阅[在 Qualcomm Dragonwing™ RB3 Gen 2 开发套件上启用传感器](./bringup_sensors)。

## 在 Qualcomm Dragonwing™ RB3 Gen 2 开发套件上测试传感器

使用传感器测试应用程序验证加速度计、陀螺仪、磁力计和气压传感器的数据流。默认情况下，`ssc_drva_test` 工具构建在设备的 `/usr/bin/` 目录下。

### 在 Core Kit 和 Vision Kit 上测试加速度计和陀螺仪传感器

以下是加速度计传感器的示例命令：

```
ssc_drva_test -sensor=accel -duration=5 -sample_rate=500
```

以下代码段显示上述命令的输出，该命令在流模式下以 500 Hz 采样率启用加速度计传感器 5 秒。

```
root@qcm6490:~# ssc_drva_test -sensor=accel -duration=5 -sample_rate=500
6 ssc_drva_test version 1.27k
6 ssc_drva_test -sensor=accel -duration=5 -sample_rate=500
diag: Diag_LSM_Init: invoked for pid: 1141 with init_count: 0
diag:successfully connected to socket 3
diag: Diag_LSM_Init: done for pid: 1141 with init_count: 1
6 event_cb attribute event for da_test
6 event_cb attribute event for da_test
6 using da_test name=da_test, suid = [high addeaddeaddeadde, low addeaddeaddeadde
6 enter send_memory_log_req cookie: 6
6 exit send_memory_log_req
6 enter da_test runner. -rumifact=1
6 -time_to_first_event=233206
6 -time_to_last_event=-20008
6 -sample_ts=50267544823
6 -total_samples=2528
6 -avg_delta=37875
6 -recvd_phy_config_sample_rate=500
6 -random_seed_used=2926886043
6 -num_request_sent=2
6 -first_sample_timestamp=50171775915
6 received event: PASS
6 enter send_memory_log_req cookie: 6
6 exit send_memory_log_req
6 PASS
```

根据上述示例输出，`accel` 传感器以 500 Hz 启用，并在测试期间接收了 2528 个加速度样本。

传感器硬件仅以其数据手册中列出的采样率运行。例如，如果修改命令以 480 Hz 请求 `accel` 数据，`accel` 传感器仍将以 500 Hz 运行。

以下命令在流模式下以 500 Hz 采样率启用陀螺仪传感器 5 秒：

```
ssc_drva_test -sensor=gyro -duration=5 -sample_rate=500
```

### 在 Vision Kit 上测试磁力计和气压传感器

以下命令在流模式下以 100 Hz 采样率启用磁力计传感器 5 秒：

```
ssc_drva_test -sensor=mag -duration=5 -sample_rate=100
```

以下命令在流模式下以 25 Hz 采样率启用气压传感器 5 秒：

```
ssc_drva_test -sensor=pressure -duration=5 -sample_rate=25
```

有关常见问题的排查，请参阅[传感器故障排除](./debug)。

**后续步骤**

* [启用传感器](./bringup_sensors)