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# 平台上的传感器

> Dragonwing RB3 Gen 2 开发套件上可用的传感器器件和连接配置。

下表列出了 Qualcomm Dragonwing™ RB3 Gen 2 开发套件上支持的 Core Kit 传感器。有关 Core Kit 的更多信息，请参阅 [Qualcomm Dragonwing™ RB3 Gen 2 开发套件快速入门](https://docs.qualcomm.com/doc/80-80023-253)。

**表：Core Kit 传感器**

| 位置 | 传感器器件    | 传感器类型    |
| -- | -------- | -------- |
| 主板 | ICM42688 | 加速度计和陀螺仪 |

Vision Kit 上一次只能启用一个加速度计和陀螺仪传感器器件。下表列出了 Qualcomm Dragonwing™ RB3 Gen 2 开发套件上支持的 Vision Kit 传感器。有关 Vision Kit 的更多信息，请参阅 [Qualcomm Dragonwing™ RB3 Gen 2 开发套件快速入门](https://docs.qualcomm.com/doc/80-80023-253)。

**表：Vision Kit 传感器**

<table>
  <thead>
    <tr><th>位置</th><th>传感器器件</th><th>传感器类型</th></tr>
  </thead>

  <tbody>
    <tr><td>主板</td><td>ICM42688</td><td>加速度计和陀螺仪</td></tr>
    <tr><td rowspan="3">Vision 夹层板</td><td>ICM42688</td><td>加速度计和陀螺仪</td></tr>
    <tr><td>ICP-10111</td><td>气压/气压计</td></tr>
    <tr><td>AK09915</td><td>磁力计</td></tr>
  </tbody>
</table>

**传感器和串行总线配置**

下表列出了在 Qualcomm Dragonwing™ RB3 Gen 2 开发套件上配置传感器驱动程序时，不同传感器对应的 GPIO 编号、串行总线、QSH 注册表配置和中断：

<table>
  <thead>
    <tr><th>GPIO</th><th>接口</th><th>连接的传感器</th><th>QSH 注册表参数</th><th>中断</th></tr>
  </thead>

  <tbody>
    <tr>
      <td>GPIO\_159</td>
      <td rowspan="2">I<sup>2</sup>C</td>
      <td rowspan="2">磁力计（AK09915）<br />气压（ICP-10111）</td>
      <td rowspan="2"><code>bus\_type: 0 (SNS\_BUS\_I2C)</code><br /><code>bus\_instance: 1</code><br /><code>max\_bus\_speed\_khz: 400</code><br /><code>slave\_config:</code> I<sup>2</sup>C 从设备地址</td>
      <td rowspan="2">轮询<br /><br /><strong>注意：</strong>在 Dragonwing RB3 Gen 2 开发套件中，气压和磁力计传感器配置为轮询模式。</td>
    </tr>

    <tr><td>GPIO\_160</td></tr>

    <tr>
      <td>GPIO\_161</td>
      <td rowspan="2">I<sup>3</sup>C</td>
      <td rowspan="2">未连接</td>
      <td rowspan="2"><code>bus\_type: 3 (SNS\_BUS\_I3C\_SDR)</code><br /><code>bus\_instance: 2</code><br /><code>max\_bus\_speed\_khz: 12500</code><br /><code>slave\_config:</code> I<sup>2</sup>C 静态地址<br /><code>i3c\_address</code>：用户定义的 I<sup>3</sup>C 动态地址</td>
      <td rowspan="2">不适用</td>
    </tr>

    <tr><td>GPIO\_162</td></tr>

    <tr>
      <td>GPIO\_163</td>
      <td rowspan="4">SPI</td>
      <td rowspan="4">加速度计和陀螺仪（ICM42688）</td>
      <td rowspan="4"><code>bus\_type: 1 (SNS\_BUS\_SPI)</code><br /><code>bus\_instance: 3</code><br /><code>max\_bus\_speed\_khz: 9600</code><br /><code>slave\_config: 0</code>：对于 SPI，此值表示从设备的片选线。</td>
      <td rowspan="4">GPIO\_103</td>
    </tr>

    <tr><td>GPIO\_164</td></tr>
    <tr><td>GPIO\_165</td></tr>
    <tr><td>GPIO\_166</td></tr>

    <tr>
      <td>GPIO\_171</td>
      <td rowspan="2">UART</td>
      <td rowspan="2">BTLE</td>
      <td rowspan="2"><code>bus\_type: 2 (SNS\_BUS\_UART)</code><br /><code>bus\_instance: 36</code></td>
      <td rowspan="2">不适用</td>
    </tr>

    <tr><td>GPIO\_172</td></tr>

    <tr>
      <td>GPIO\_173</td>
      <td rowspan="2">UART</td>
      <td rowspan="2">调试</td>
      <td rowspan="2"><code>bus\_type: 2 (SNS\_BUS\_UART)</code><br /><code>bus\_instance: 7</code></td>
      <td rowspan="2">不适用</td>
    </tr>

    <tr><td>GPIO\_174</td></tr>
  </tbody>
</table>