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面向 Ubuntu 的 Qualcomm® 智能机器人(QIR)SDK 提供了在使用 Ubuntu 操作系统的 Qualcomm 平台上开发机器人功能的基本组件。

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QIR SDK 的主要特性:

• 参考 ROS 软件包:包含机器人操作系统(ROS)软件包,以支持机器人应用开发。
• 端到端场景示例:提供示例场景,帮助评估机器人平台。
• QRB ROS Transport:在 Qualcomm 机器人平台上实现 ROS 消息的零拷贝传输。
QRB ROS Transport 基于 REP 2007 实现,该规范定义了自定义类型序列化的接口,并支持无需转换的进程内通信。
前提条件
  • 应已刷写 Ubuntu OS
  • 具备相应权限的终端访问
  • 如果您之前尚未安装 PPA 软件包,请按照此处的步骤安装必要的软件和驱动程序:/Install_required_software_packages

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在 Ubuntu 上开始使用 QIR SDK

本指南将引导您在运行 Ubuntu 的 Qualcomm 开发套件上使用 QIR 示例应用程序。

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设置说明:

  1. 按照 ROS2 文档将 ROS 源添加到您的设备。
  2. 将 Qualcomm 公共 PPA 归档添加到您的 Ubuntu 软件源:
  1. 安装并配置 QIR SDK:

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示例应用程序

QIR SDK 包含多种示例应用程序,分类如下:
• 平台示例应用程序:演示平台级功能。
• 机器人示例应用程序:实现机器人功能,例如 CPU 负载监控和使用 ROS2 的机器人仿真。

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仿真示例 – AMR 简单运动

AMR 简单运动(AMR simple motion) 是一个仿真示例应用程序,它使用基于 Python 的 ROS 节点在仿真器中控制 QRB 自主移动机器人(AMR)的运动。 qrb-ros-simulation 软件包提供了仿真环境。通过向 /qrb_robot_base/cmd_vel 主题发布 ROS 消息,您可以控制 QRB AMR 的运动。
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QRB AMR 简单运动的流水线流程

下图展示了 QRB AMR 简单运动的流水线:
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AMR 简单运动流水线中使用的 ROS 节点

AMR 简单运动流水线中使用的 ROS 节点:

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参考文档

有关运行示例应用程序的详细说明,请参阅面向 Ubuntu 的 Qualcomm 智能机器人 SDK。