> ## Documentation Index
> Fetch the complete documentation index at: https://dragonwingdocs.qualcomm.com/llms.txt
> Use this file to discover all available pages before exploring further.

# Qualcomm® 智能机器人(QIR)SDK

面向 Ubuntu 的 Qualcomm® 智能机器人(QIR)SDK 提供了在使用 Ubuntu 操作系统的 Qualcomm 平台上开发机器人功能的基本组件。

## QIR SDK 的主要特性:

•	**参考 ROS 软件包**:包含机器人操作系统(ROS)软件包,以支持机器人应用开发。\
•	**端到端场景示例**:提供示例场景,帮助评估机器人平台。\
•	**QRB ROS Transport**:在 Qualcomm 机器人平台上实现 ROS 消息的零拷贝传输。

> QRB ROS Transport 基于 [REP 2007](https://www.ros.org/reps/rep-2007.html) 实现,该规范定义了自定义类型序列化的接口,并支持无需转换的进程内通信。

**前提条件**

* 应已刷写 **Ubuntu OS**
* 具备相应权限的**终端访问**
* 如果您之前尚未安装 PPA 软件包,请按照此处的步骤安装必要的软件和驱动程序:[/Install\_required\_software\_packages](/zh/devices/iq9075-evk/Install_required_software_packages)

## 在 Ubuntu 上开始使用 QIR SDK

本指南将引导您在运行 Ubuntu 的 Qualcomm 开发套件上使用 QIR 示例应用程序。

## 设置说明:

1. 按照 [ROS2 文档](https://github.com/ros2/ros2_documentation/blob/jazzy/source/Installation/_Apt-Repositories.rst)将 ROS 源添加到您的设备。
2. 将 Qualcomm 公共 PPA 归档添加到您的 Ubuntu 软件源:

```shell theme={null}
sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-qcom-iot/qcom-ppa
sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-qcom-iot/qirp
```

3. 安装并配置 QIR SDK:

```shell theme={null}
sudo apt install qirp-sdk
source /usr/share/qirp-setup.sh
```

## 示例应用程序

QIR SDK 包含多种示例应用程序,分类如下:\
•	**平台示例应用程序**:演示平台级功能。\
•	**机器人示例应用程序**:实现机器人功能,例如 CPU 负载监控和使用 ROS2 的机器人仿真。

## 仿真示例 – AMR 简单运动

**AMR 简单运动(AMR simple motion)** 是一个仿真示例应用程序,它使用基于 Python 的 ROS 节点在仿真器中控制 QRB 自主移动机器人(AMR)的运动。

[qrb-ros-simulation](https://github.com/qualcomm-qrb-ros/qrb_ros_simulation) 软件包提供了仿真环境。通过向 /qrb\_robot\_base/cmd\_vel 主题发布 ROS 消息,您可以控制 QRB AMR 的运动。

<Frame>
  <img src="https://mintlify.s3.us-west-1.amazonaws.com/qualcomm-prod/images/image-1.png" alt="Image" />
</Frame>

## QRB AMR 简单运动的流水线流程

下图展示了 QRB AMR 简单运动的流水线:

<Frame>
  <img src="https://mintlify.s3.us-west-1.amazonaws.com/qualcomm-prod/images/image.png" alt="Image" />
</Frame>

## AMR 简单运动流水线中使用的 ROS 节点

AMR 简单运动流水线中使用的 ROS 节点:

| ROS 节点              | 描述                                                   |
| ------------------- | ---------------------------------------------------- |
| Qrb\_ros-simulation | qrb\_ros\_simulation 是一个用于搭建 Qualcomm 机器人环境的 ROS 软件包 |

## 参考文档

有关运行示例应用程序的详细说明,请参阅[面向 Ubuntu 的 Qualcomm 智能机器人 SDK。](https://docs.qualcomm.com/doc/80-90441-2/topic/1-introduction.html)