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# 传感器

Dragonwing IQ-8275 EVK 包含板载 IMU 和温度传感器，二者均连接到实时子系统（RTSS）域。

<Warning>
  目前尚不提供 IMU 和温度传感器的软件支持。
</Warning>

| 参考标识符 | 传感器类型   | 协议          | MPN            | 制造商               |
| ----- | ------- | ----------- | -------------- | ----------------- |
| U97   | IMU 传感器 | I2C         | ICM-42688      | TDK InvenSense    |
| U109  | 温度传感器   | I2C（可选：SPI） | TMP411DQDGKRQ1 | Texas Instruments |

## 硬件接口

**IMU（ICM-42688）**

* SAIL 域上的 I²C 总线用于寄存器访问（目前无软件支持）
* 用于数据就绪信号的中断 GPIO

**温度传感器（TMP411）**

* 主域上的 I²C 总线（与风扇控制器共享）
* 可选的 SPI 接口，可实现更快的数据读取

<img src="https://mintcdn.com/qualcomm-prod/P0rmO3AZfXx7cgqQ/Ubuntu/images/peripheral-interfaces/sensor-connections.png?fit=max&auto=format&n=P0rmO3AZfXx7cgqQ&q=85&s=e65b25267f7275d7b435d17d64edc2ec" width="680" height="426" data-path="Ubuntu/images/peripheral-interfaces/sensor-connections.png" />

<Note>
  LS1 低速排针上还提供额外的 I2C、SPI 和 UART 接口，可用于连接外部传感器。
</Note>

## 用途

**IMU 传感器（ICM-42688）** — 提供 6 轴运动数据（加速度计 + 陀螺仪），用于机器人、导航和传感器融合。非常适合需要低延迟运动反馈的实时应用。

**温度传感器（TMP411）** — 监测板卡和环境温度以进行热管理。风扇控制逻辑利用其数据实现动态散热。

要通过 `lm-sensors` 使用温度传感器：

```shell theme={null}
sudo apt-get install lm-sensors
sensors-detect
sensors
```

## 故障排查

| 问题             | 可能原因       | 解决方法                                                      |
| -------------- | ---------- | --------------------------------------------------------- |
| I²C 上未检测到 IMU  | 设备树或总线编号错误 | 检查 `i2cdetect` 输出；检查 DTS 配置；确认电源轨                         |
| IMU 中断不触发      | GPIO 配置错误  | 检查 DTS 中断映射；检查 GPIO 极性；使用 `cat /proc/interrupts` 测试       |
| 温度传感器无数据上报     | 驱动未加载或总线冲突 | 加载 `tmp411` 驱动（`modprobe tmp411`）；检查与风扇控制器的共享情况；确认 I²C 地址 |
| 传感器读取错误        | 时钟或电源不稳定   | 验证 PMIC 设置；检查 RTSS 域时钟；查看 `dmesg`                         |
| Ubuntu 工具无数据显示 | 缺少内核模块     | 在内核配置中启用传感器驱动；重新构建 BSP；确认 `/sys/class/hwmon`              |