在模拟器中使用 simulation_sample_pick_and_place 启用抓取与放置

下面是一个示例结果，展示了机器人底座在模拟器中的抓取与放置操作。

Gazebo simulation of a robotic arm with a gripper picking an object from a table in a warehouse world, with controller logs.

`simulation_sample_pick_and_place` 软件结构

下图展示了 simulation_sample_pick_and_place 的软件结构：

Software structure with the pick and place node, arm MoveIt config, and launch scripts on the device, and Gazebo in the host Docker. — simulation_sample_pick_and_place 软件结构。

`simulation_sample_pick_and_place` 软件结构中使用的 ROS 节点

下表描述了 simulation_sample_pick_and_place 软件结构中使用的 ROS 节点。

ROS 节点	说明
`qrb_ros_simulation`	设置 Qualcomm 机器人仿真环境。参见 qrb_ros_simulation。
`qrb_ros_arm_pick_and_place`	定义抓取和放置位置，支持 ROS2 `launch.py` 配置参数

`simulation_sample_pick_and_place` 软件结构中使用的 ROS 话题

下表描述了 simulation_sample_pick_and_place 软件结构中使用的 ROS 话题。

ROS 话题	类型	说明
`/joint_states`	`<sensor_msgs.msg.JointState>`	所有机器人关节的实时关节位置、速度和力矩数据。
`/hand_controller/controller_state`	`<control_msgs.msg.ControllerState>`	夹爪控制器的当前状态和状态信息。
`/hand_controller/joint_trajectory`	`<trajectory_msgs.msg.JointTrajectory>`	发送给夹爪关节以执行运动的轨迹命令。
`/rm_group_controller/controller_state`	`<control_msgs.msg.ControllerState>`	机械臂控制器的当前状态和状态信息。
`/rm_group_controller/joint_trajectory`	`<trajectory_msgs.msg.JointTrajectory>`	发送给机械臂关节以执行运动的轨迹命令。
`/robot_description`	`<std_msgs.msg.String>`	用于机器人建模和可视化的 XML 格式 URDF 机器人描述。
`/robot_description_semantic`	`<std_msgs.msg.String>`	用于 MoveIt 规划和配置的 SRDF 语义机器人描述。

前提条件

你已根据安装 QIR SDK完成设备设置，并在设备上安装了 ROS2 Jazzy 和 Qualcomm Intelligent Robotics (QIR) SDK。

从源码构建 `simulation_sample_pick_and_place`

当你需要修改示例代码时，可以从源码构建 simulation_sample_pick_and_place。设备端步骤包括安装依赖、克隆源码仓库和构建包。

设备步骤

安装依赖

a. 安装 qcom-adreno-dev 以解决 Moveit2 所需的图形库冲突。

sudo apt install -y qcom-adreno-dev

b. 安装 QIR SDK 以恢复包。

sudo apt install -y qirp-sdk
source /usr/share/qirp-setup.sh

c. 为 ROS 2 Jazzy 安装 MoveIt。

sudo apt install -y ros-dev-tools
sudo apt install -y ros-jazzy-moveit

从 qrb_ros_samples 仓库下载源码

mkdir -p ~/qrb_ros_ws/src && cd ~/qrb_ros_ws/src
git clone -b jazzy-rel https://github.com/qualcomm-qrb-ros/qrb_ros_samples.git

从源码构建示例

cd ~/qrb_ros_ws/src/qrb_ros_samples/robotics/simulation_sample_pick_and_place
rosdep install -i --from-path ./ --rosdistro jazzy -y
colcon build

在主机 Docker 上启动 Gazebo

在主机上启动 QRB 机械臂

根据 QRB ROS Simulation 的 Build from source 部分在主机上启动 QRB 机械臂。使用相同的本地网络和 ROS_DOMAIN_ID 以确保设备能够通过 ROS 通信。

启动 Gazebo

使用以下命令启动 Gazebo：

source install/setup.bash
export ROS_DOMAIN_ID=55
ros2 launch qrb_ros_sim_gazebo gazebo_rml_63_gripper.launch.py world_model:=warehouse initial_x:=2.2 initial_y:=-2 initial_z:=1.025 initial_yaw:=3.14159 initial_pitch:=0.0 initial_roll:=0.0 use_sim_time:=true

启动控制器

在世界环境渲染完成后，在 Gazebo 中选择 Play 按钮，打开另一个终端，使用以下命令启动控制器：

source install/setup.bash
export ROS_DOMAIN_ID=55
ros2 launch qrb_ros_sim_gazebo gazebo_rml_63_gripper_load_controller.launch.py

开箱即用运行 `simulation_sample_pick_and_place`

要在仿真中运行抓取与放置示例应用，请使用以下命令：此启动文件会为机器人加载 MoveIt2 配置，然后使用机械臂执行预定义的抓取与放置运动。

source install/setup.bash
export ROS_DOMAIN_ID=55
ros2 launch simulation_sample_pick_and_place simulation_sample_pick_and_place.launch.py

​simulation_sample_pick_and_place 软件结构

​simulation_sample_pick_and_place 软件结构中使用的 ROS 节点

​simulation_sample_pick_and_place 软件结构中使用的 ROS 话题

​前提条件

​从源码构建 simulation_sample_pick_and_place

​设备步骤

​在主机 Docker 上启动 Gazebo

​开箱即用运行 simulation_sample_pick_and_place