CAN 接口概述

• CAN 总线提供一个与所有网络节点通信的入口点，可实现集中式数据记录和诊断。
• CAN 帧按消息 ID 划分优先级。因此高优先级消息 ID 可获得总线仲裁的控制权。按位仲裁通过基于 ID 的优先级来管理 CAN 总线访问并避免冲突。
• CAN 总线在运行期间有两种逻辑状态：

  • 隐性电平（Recessive level），隐性总线状态等同于逻辑高电平，称为空闲状态。
  • 显性电平（Dominant level），显性总线状态等同于逻辑低电平。

• 任何节点都可以随时发送数据。CAN 通信中不存在主从节点的概念。
• CAN 节点使用位同步进行同步，其中每个位时间被划分为四个时间量子段。
• CAN 协议确保错误处理并检测 CAN 错误，包括 CRC 和 ACK。

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CAN 功能

• 基于优先级的总线访问。
• 非破坏性的按位仲裁。
• 通过全帧传输实现广播。
• 通过验收滤波实现多播帧传输。
• 错误检测和错误信号发送。
• 通过识别故障节点自动停用故障节点。

• DMA 模式：CAN 帧通过 DMA 从 RX FIFO 移动到系统内存，CPU 负载最小。
• 轮询模式：CPU 定期检查 RX FIFO 中是否有新帧并进行处理。
• 中断模式：收到帧时，通过中断通知 CPU，由 CPU 从 RX FIFO 读取数据。

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CAN 架构

• IQ-9075
• IQ-8275

CAN0Dragonwing IQ-9075 EVK 支持八个 CAN 通道。Dragonwing IQ-9075 EVK 支持 CAN0 与 TLE9255WLC 收发器的连接。下图显示了 CAN0 通道与 TLE9255WLC 收发器之间的连接，该收发器支持最高 5 MBPS 的波特率

CAN1/CAN2/CAN3/CAN4/CAN5/CAN6/CAN7Dragonwing IQ-9075 EVK 支持 CAN1/CAN2/CAN3/CAN4/CAN5/CAN6/CAN7 与 ADM3058EBRIZ-RL 收发器的连接。下图显示了 CAN1/CAN2/CAN3/CAN4/CAN5/CAN6/CAN7 通道与 ADM3058EBRIZ-RL 收发器之间的连接，该收发器支持最高 12 MBPS 的波特率。

CAN0Dragonwing IQ-8275 EVK 支持四个 CAN 通道。Dragonwing IQ-8275 EVK 支持 CAN0 与 TLE9255WLC 收发器的连接。下图显示了 CAN0 通道与 TLE9255WLC 收发器之间的连接，该收发器支持最高 5 MBPS 的波特率：

CAN1/CAN2/CAN3Dragonwing IQ-8275 EVK 支持 CAN1/CAN2/CAN3 与 ADM3058EBRIZ-RL 收发器的连接。下图显示了 CAN1/CAN2 通道与 ADM3058EBRIZ-RL 收发器之间的连接，该收发器支持最高 12 MBPS 的波特率。

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CAN 文件

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验证 CAN 接口

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自定义 CAN 接口

1. 为新收发器添加映射数组：

   CAN_DATA static uint8_t Can_Tle9255_Map[CAN_MTTCAN_MAX_CNT] = {0};
   

2. 映射相应的 CAN 通道（以 CAN0 为例）：

   if (chip_family == CHIPINFO_FAMILY_LEMANSAU)
   {
   Can_Tcan1146_Map[0] = CAN_TCAN_INVALID;
   Can_Tcan1146_Map[1] = CAN_TCAN_INVALID;
   Can_Tcan1146_Map[2] = CAN_TCAN_INVALID;
   Can_Tcan1146_Map[3] = CAN_TCAN_INVALID;
   Can_Tcan1146_Map[4] = CAN_TCAN_INVALID;
   Can_Tcan1146_Map[5] = CAN_TCAN_INVALID;
   Can_Tcan1146_Map[6] = CAN_TCAN_INVALID;
   Can_Tcan1146_Map[7] = CAN_TCAN_INVALID;
   
   Can_Tcan1044_Map[0] = CAN_TCAN_INVALID;
   Can_Tcan1044_Map[1] = CAN_TCAN_INVALID;
   Can_Tcan1044_Map[2] = CAN_TCAN_INVALID;
   Can_Tcan1044_Map[3] = CAN_TCAN_INVALID;
   Can_Tcan1044_Map[4] = CAN_TCAN_INVALID;
   Can_Tcan1044_Map[5] = CAN_TCAN_INVALID;
   Can_Tcan1044_Map[6] = CAN_TCAN_INVALID;
   Can_Tcan1044_Map[7] = CAN_TCAN_INVALID;
   
   Can_Tle9255_Map[0] = CAN_TCAN1146_CHAN_0;
   Can_Tle9255_Map[1] = CAN_TCAN_INVALID;
   Can_Tle9255_Map[2] = CAN_TCAN_INVALID;
   Can_Tle9255_Map[3] = CAN_TCAN_INVALID;
   Can_Tle9255_Map[4] = CAN_TCAN_INVALID;
   Can_Tle9255_Map[5] = CAN_TCAN_INVALID;
   Can_Tle9255_Map[6] = CAN_TCAN_INVALID;
   Can_Tle9255_Map[7] = CAN_TCAN_INVALID;
   }
   

CanTrcv_Tle9255_Init();