RTSS 概述

RTSS 通过独立且高度集成的架构提供卓越的实时性能，增强了计算、网络和安全支持能力。RTSS 体现了 SoC 中的 SoC（SoC-within-a-SoC）概念。对于 IoT 产品，RTSS 支持启动、复位用例、转储收集、低功耗模式、实时应用开发等。 RTSS 作为独立的子系统运行，并支持 FreeRTOS——一个免费的实时操作系统。在当前版本中，FreeRTOS 在 IQ-9075 和 IQ-8275 处理器上以仅二进制形式发布，其功能仅限于在 IoT 应用中启动设备以及初始化时钟和外设。

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RTSS 启动流程

RTSS 与 APSS 启动流程并行启动。下图显示了 RTSS 启动过程中不同级别的任务顺序： RTSS 的冷启动序列包括以下步骤：

1. 退出复位状态：启动内核退出复位状态并开始执行 RTSS PBL。 与此同时，APSS PBL 退出复位状态并开始执行。有关更多详细信息，请参阅 APSS cold boot flow。
2. PBL 执行：
   • 初始化锁相环（PLL）和时钟。
   • 加载并认证 RTSS 镜像（EL2 层中的启动代码和 EL1 层中的 FreeRTOS）。
   • 跳转到 RTSS EL2。
3. EL2 镜像初始化：
   • 初始化核心驱动，例如时钟、GPIO、温度监控、电压监控、UART 和 I²C。
   • 初始化崩溃转储收集。
   • 将控制权移交给 RTSS EL1。
4. EL1 镜像初始化：
   • 完成 FreeRTOS 初始化，以调度和启动任务。
   • 初始化专用外设，例如 QUP（I²C、SPI 和 UART）。
   • 在 APSS 与 RTSS 之间共享 DDR 内存。确保 APSS 和 RTSS 上的邮箱软件驱动都使用专用的 DDR 共享内存空间进行 APSS 与 RTSS 之间的通信。

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后续步骤

• RTSS 快速入门