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使用 RTSS 测试命令来测试驱动程序。默认情况下，RTSS 软件通过 UART 终端支持 CLI 测试命令。运行测试命令以生成日志。 注意事项 在执行任何 RTSS CPU core 3 测试命令之前，请先启用 RTSS CPU core 3。有关启用说明，请参阅 QCS9075M Hardware Design Guide 中的 RTSS CPU3 enablement。

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前提条件

  • 设置调试 UART。
  • 进入 UART 终端。
  • 要在 UART 终端上启用日志记录，请执行以下操作：
    1. 在 UART Shell 中按 Enter 以进入 sail_proc@home$。 以下示例输出显示了确认已进入 sail_proc@home$ 的日志。
    2. 在 UART 终端上运行 setlog <Level > <Privilege>，以根据级别和权限设置允许的日志记录。 参数：
      • <Level>：info、err、warn 或 dbg
      • <Privilege>：el1 或 el2
      例如，
      以下示例输出显示了日志级别设置为 LOG_INFO 时的日志：

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步骤

运行以下命令并核查日志，以验证命令是否成功执行：
  • help
  • gpio
  • i2cel1
  • spi
  • gpttmr_test
  • ospinor_el1
  • can

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help

在 UART 终端上运行 help，以了解支持的命令列表及其用法。 例如，
以下示例日志显示了用法参考和命令参考：

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gpio

在 UART 终端上运行以下 gpio 命令，以进行 GPIO 功能测试。
注意
以下所有示例均使用 GPIO 11 作为参考 GPIO 编号。请将 <gpio_num> 替换为您硬件上实际可用的 GPIO 编号。core c1 上的 canMailboxTask: MD S1 NOT READY!!! 消息是 CAN mailbox 后台消息，不影响 GPIO 测试结果。
  • gpio 运行通用 GPIO 测试套件，涵盖所有基本测试用例（TC_GPIO_000 至 TC_GPIO_004）。 例如，
    参数：无 示例日志：
  • gpio input <gpio_num> 使用 RAW 驱动接口将 GPIO 引脚配置为输入。 参数： <gpio_num>：要配置为输入的 GPIO 引脚编号。 例如，
    示例日志：
  • gpio output <gpio_num> 使用 RAW 驱动接口将 GPIO 引脚配置为输出。 参数： <gpio_num>：要配置为输入的 GPIO 引脚编号。 例如，
    示例日志：
  • gpio high <gpio_num> 使用 RAW 驱动接口将 GPIO 引脚驱动为逻辑高电平。 参数： <gpio_num>：要驱动为高电平的 GPIO 引脚编号。 例如，
    示例日志： c0[ 156.699917s]Setting gpio 11 as High with RAW
  • gpio low <gpio_num> 使用 RAW 驱动接口将 GPIO 引脚驱动为逻辑低电平。 参数： <gpio_num>：要驱动为低电平的 GPIO 引脚编号。 例如，
    示例日志： c0[ 168.908299s]Setting gpio 11 as Low with RAW
  • gpio read <gpio_num> 读取并报告 GPIO 引脚的当前逻辑状态。 参数： <gpio_num>：要读取的 GPIO 引脚编号。 例如，
    示例日志：
  • gpio intr_low <gpio_num>
    注意
    gpio intr_low、gpio intr_high、gpio intr_rising、gpio intr_falling 和 gpio intr_dual 命令会为指定 GPIO 注册 summary 中断。在为同一 GPIO 配置不同的中断触发类型之前，请运行 gpio summary_intr_dereg <gpio_num> 注销现有的 summary 中断。
    在 GPIO 引脚上启用低电平触发中断。 参数： <gpio_num>：要启用低电平中断的 GPIO 引脚编号。 例如，
    示例日志： c0[ 192.765044s]Enabled Low Level Interrupt on gpio 11 with RAW
  • gpio intr_high <gpio_num> 在 GPIO 引脚上启用高电平触发中断。 参数： <gpio_num>：要启用高电平中断的 GPIO 引脚编号。 例如，
    示例日志： c0[ 502.252913s]Enabled High Level Interrupt on gpio 11 with RAW
  • gpio intr_rising <gpio_num> 在 GPIO 引脚上启用上升沿触发中断。 参数： <gpio_num>：要启用上升沿中断的 GPIO 引脚编号。 例如，
    示例日志：
    注意日志报告的是 Low Level Interrupt，而不是 Rising Edge Interrupt。请确认这是否为预期的固件行为，或将其标记为驱动程序中的日志字符串缺陷。
  • gpio intr_falling <gpio_num> 在 GPIO 引脚上启用下降沿触发中断。 参数： <gpio_num>：要启用下降沿中断的 GPIO 引脚编号。 例如，
    示例日志：
  • gpio intr_dual <gpio_num> 在 GPIO 引脚上启用双边沿（上升沿和下降沿）触发中断。 参数： <gpio_num>：要启用双边沿中断的 GPIO 引脚编号。 例如，
    示例日志：
  • gpio intr_trigger <gpio_num> 等待并验证 GPIO 引脚上的中断触发。该命令会一直阻塞，直到中断触发且 ISR 执行完毕。 参数： <gpio_num>：要触发并验证中断的 GPIO 引脚编号。 例如，
    示例日志：
  • gpio direct_intr_dereg <gpio_num> 注销 GPIO 引脚上先前注册的 direct 中断处理程序。 参数： <gpio_num>：要注销 direct 中断的 GPIO 引脚编号。 例如，
    示例日志： c0[ 453.821464s]Direct Interrupt deregister test passed
  • gpio summary_intr_reg <gpio_num> 在 GPIO 引脚上注册 summary 中断处理程序并验证注册结果。 参数： <gpio_num>：要注册 summary 中断的 GPIO 引脚编号。 例如，
    示例日志：
  • gpio summary_intr_dereg <gpio_num> 注销 GPIO 引脚上先前注册的 summary 中断处理程序。 参数： <gpio_num>：要注销 summary 中断的 GPIO 引脚编号。 例如，
    示例日志：

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i2cel1

在 UART 终端上运行 i2cel1，以进行 I2C 功能测试。
注意i2cel1 测试命令仅适用于 i2c0。对于 i2c1，您必须更新测试应用程序。
注意
PMIC 连接到 I2C。
PMIC 连接到 I2C。 参数：无 例如，
以下示例日志显示了 i2cel1 命令验证成功：
注意要获取所有 I2C 测试结果日志，请运行以下命令启用 INFO 日志级别：

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spi

在 UART 终端上运行 spi，以进行 SPI 功能测试。
注意spi 测试命令仅适用于 spi0。对于多个 SPI 通道，您必须配置 DTS 文件。
参数：无 例如，
以下示例日志显示了 spi 命令验证成功：
注意由于没有设备 ID 和 scratch 寄存器，TC_SPI_002/TC_SPI_003/TC_SPI_005 预期会失败。这些测试用例将在未来版本中移除。
注意要启用 SPI 回环，请在 Spi_PBcfg.c 中添加以下代码更改：
注意由于已知的任务优先级问题，SPI 测试用例偶尔可能无法执行。如果 SPI 测试用例未运行，请应用以下更改并重新测试。此问题将在未来版本中修复。

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gpttmr_test

在 UART 终端上运行 gpttmr_test，以进行 GPT 功能测试。
注意在不同的 RTSS 集群（CPU 核心）上运行 gpttmr_test 可能会暴露中断处理问题，偶尔可能导致设备崩溃。但是，GPT 驱动程序本身不存在功能问题。
以下是各种 gpttmr_test 命令：
  • gpttmr_test ft <N> N：<0/1/2/3> 指定运行测试的核心。 用户可以使用此参数显式选择核心。如果未指定核心，测试默认在 Core 0 上运行。
    • gpttmr_test ft 3 - 在 core 3 上运行功能测试
    • gpttmr_test ft - 在 core 0 上运行测试（默认）
例如，
以下示例日志显示了定时器测试的初始化：
  • gpttmr_test stats 该命令打印 tick 计数差值，表示配置的目标 tick 计数与实际 tick 计数之间的差异。可用于评估定时器功能的精度和性能。以下示例日志显示了各个 GPT 通道的统计信息： 例如，

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ospinor_el1

在 UART 终端上运行 ospinor_el1，以进行 SPI 功能测试。该命令执行正向测试和异步测试，以评估 SPINOR 存储器的读取、写入和擦除功能。 参数：无 例如，
以下示例日志显示了 ospinor_el1 命令验证成功：

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CAN – RTSS 测试命令

在 UART 终端上运行以下 can 命令，以进行 CAN 功能测试：
  • can init
  • can TX
  • can RX
运行 CAN 测试命令
  • can init 语法：
    can -t 0 -config 1 的示例日志：
    can TX - standard ID 语法：
    参数：x = CAN 控制器 ID：0 到 7 can -t 3 -c 1 的示例日志
    CAN TX 数据会显示在 PCAN-View 应用程序中。
    pcan-view-application-1.png
    can TX - FD ID 语法：
    参数：x = CAN 控制器 ID：0 到 7 can -t 5 -c 1 的示例日志
    CAN TX FD 数据会显示在 PCAN-View 应用程序中
image1.png
CAN RX 要运行 CAN RX 命令，请执行以下操作： a. 选择 Transmit > New Message …。
image3.png
b. 在 New Transmit Message 窗口中，进行以下配置：
image4.png
  • ID：输入 CAN ID（例如 123）。
  • Length：设置数据字节数（8、12、32、64）。
  • Data：输入数据字节（例如 11 22 33 44 55 66 77 88）。
  • cycle time：1000 ms
  • 在 Message Type 下，如果是 CAN FD 帧，请确保勾选 CAN FD 复选框。
c. 选择 ok。 d. 在 Transmit 窗口中，勾选 cycle time 复选框以开始发送消息。
image5.png
注意要停止发送消息，请取消勾选 cycle time。
下图显示了已发送的消息和接收到的日志：
image6.png
标准 CAN 的示例日志：

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CAN – HLOS mailbox 测试命令

以下是 HLOS mailbox CAN 测试命令：

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启用 sail_can 用户空间应用程序

运行以下命令启动 sail_can 应用程序以使用此功能：
注意如有高性能要求，必须省略 —debug。使用 —debug 可在控制台上打印日志消息。
测试用例输出：

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查看 CAN 端口

运行以下命令查看 APSS 中的所有 CAN 端口：
测试用例输出：
vcan0 Link encap:UNSPEC HWaddr 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00inet addr:169.254.185.103 Mask:255.255.0.0vcan1 Link encap:UNSPEC HWaddr 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00inet addr:169.254.185.103 Mask:255.255.0.0vcan8 Link encap:UNSPEC HWaddr 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00inet addr:169.254.185.103 Mask:255.255.0.0vcan9 Link encap:UNSPEC HWaddr 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00inet addr:169.254.185.103 Mask:255.255.0.0wlan0 Link encap:Ethernet HWaddr F6:4F:02:32:74:EA
注意编辑 /etc/sail_can/sail_can.conf 中的 active_controller 值，使其反映设备上实际的控制器数量。仅在编辑并保存 conf 文件后再启动 sail_can。

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启动时的 CAN 端口状态

运行以下命令在启动时更新 CAN 端口状态：
注意请确保此测试 sail_can 在后台运行。

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设置 CAN 端口波特率

运行以下命令，根据 CAN 总线配置 CAN 节点的比特率：

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发送数据

运行以下命令在 CAN 总线上发送数据，并在另一端使用 PCAN 分析仪接收：
测试用例输出：

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接收数据

运行以下命令，通过 CANutils（candump）在 CAN 端口上接收数据。数据由 PCAN 或其他外部设备发送。
测试用例输出：

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错误 CAN

使用 PCAN 分析仪在 CAN 总线上发送错误帧。请使用外部分析仪（例如 PCAN）发送错误帧。

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发送多路数据

可使用以下任一设置验证 CAN 通信：
  • 通过多条 CAN 总线发送数据，并使用 PCAN 分析仪接收。
  • 通过多个 CAN 端口连接两台设备，并在相应端口上接收数据。
  • 将同一设备上的多个 CAN 端口连接到同一条 CAN 总线，并在不同 CAN 端口之间发送/接收数据。
运行以下命令：
测试用例输出：

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为多个 CAN 端口设置波特率

运行以下命令，根据 CAN 总线为多个 CAN 端口配置 CAN 节点的比特率。

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接收多路数据

运行以下命令，使用 SOCKETCAN API 在多个 CAN 端口上接收数据：
测试用例输出：

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Mailbox 测试应用程序

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前提条件

运行 mailbox 测试应用程序之前：
  1. 更新 SELinux 配置：
    1. 在 /etc/selinux/config 文件中，将 SELINUX=enforcing 更改为 SELINUX=permissive。
    2. 验证更新后的配置：
      示例输出：
  2. 在 ADB shell 或 UART shell 中运行以下命令重启设备：

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检查 mailbox 驱动程序状态

  1. 运行以下命令，验证 mailbox 驱动程序已初始化：
    示例输出：
  2. 验证设备节点：
    示例输出： /dev/sailMB

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sail_console_chan_app

  1. 在 APSS UART shell 中运行以下命令：
    示例输出：
注意sail_console_chan_app 测试应用程序会模拟（充当）RTSS UART 控制台 shell。

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saildbg

I²C 测试
  • 在 APSS UART shell 中运行以下命令：
  • 示例日志：
    • APSS 端：
    • RTSS 端：
SPI 测试
  • 在 APSS UART shell 中运行以下命令：
  • 示例日志：
  • APSS 端：
  • RTSS 端：
注意TC_I2C_09 失败属于预期情况，因为该用例旨在验证负向测试场景。

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mailbox

mailbox 命令执行功能测试用例，以评估外部 mailbox 的性能。测试完成后请重启系统。
注意请在 RTSS UART 控制台中运行 mailbox 命令。

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sailmb_demo

在 APSS UART shell 中运行该应用程序：
该应用程序支持以下选项： 示例场景：
  • 向某个核心发送多条消息。 以下命令将默认消息向 Core 1 发送 10 次：
    示例输出：
    • APSS 端：
    • RTSS 端：
  • 发送自定义消息。 以下命令将 Ping from Linux 向 Core 2 发送 10 次：
    示例输出：
    • APSS 端：
    • RTSS 端：
  • 以十六进制格式指定核心。 以下命令将 Testing Core 3 向 Core 3 发送 5 次：
    示例输出：
    • APSS 端：
    • RTSS 端：
每条接收到的消息都会标识作出响应的 RTSS 核心，并包含原始消息。可使用此信息验证所选核心是否处理了每条消息。

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以太网测试命令

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查看接口配置

当设备连接到公共网络时，动态主机配置协议（DHCP）会自动为 RTSS 以太网接口分配 IP 地址。 运行以下命令，查看分配的 IP 地址、子网掩码、网关、MAC 地址和以太网链路状态：
示例输出： [NW] ifconfig: link=UP
[NW] ipv4 192.168.200.20 up=1 dhcp=1
[NW] mask 255.255.255.0
[NW] gw 192.168.200.10
[NW] mac e8:e0:b7:b5:7d:e1
[NW] ipv6 fe80::eae0:b7ff:feb5:7de1 up=1

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设置静态 IPv4 配置

运行以下命令，为以太网设备应用静态 IPv4 配置：
参数：
  • <ip>：要分配给 RTSS 以太网接口的静态 IPv4 地址。
  • <mask>：所分配 IPv4 地址的子网掩码。
  • <gw>：用于访问本地子网外设备的默认网关 IP 地址。
示例：
示例输出：

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查看网络统计信息

使用以下命令显示网络缓冲区和堆计数器：
示例输出：
关键指标：
  • net buffers: min——如果该值降至 0，可能会发生丢包。
  • heap: min_ever——如果该值接近 0，说明存在内存压力。

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运行 ping 测试

运行以下命令，向远程主机发送 ICMP echo 请求并确认数据连通性：
参数： <ip>：链路对端 IP 地址 <N>：探测次数。默认值为 4，支持的最大值为 32。 示例：
示例输出：

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测试网络协议

下图展示了用于验证 IQ-9075 目标设备与所连接主机之间以太网通信的高层客户端/服务器连接。目标设备上的 RTSS 使用 FreeRTOS TCP/UDP 网络协议栈和以太网接口，通过标准以太网链路与主机交换数据。此设置支持 TCP 客户端/服务器测试和 UDP 数据包传输，用于验证网络连通性或协议功能。
highleveliq9clientserver.png
IQ-9075 高层客户端/服务器连接 TCP 测试 要执行 TCP 测试，请运行以下命令启动服务器：
示例：
运行以下命令进行 TCP 测试：
参数：
  • <ip>：远程 TCP 服务器的 IP 地址。
  • <port>：远程 TCP 服务器上的端口号。
  • <data>：通过当前 TCP 连接发送的数据负载。
示例：
UDP 测试 运行以下命令进行 UDP 测试：
参数：
  • <ip>：远程主机的 IPv4 地址。
  • <port>：远程主机上的端口号。
  • [size]：数据包负载大小（以字节为单位）。
示例：

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看门狗测试命令

默认情况下，设备启动后看门狗即处于启用状态。看门狗启用和禁用命令便于调试软件故障。要运行 RTSS 看门狗命令，请先完成前提条件。

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禁用所有看门狗

wdg disable 命令会同时禁用全部四个核心的看门狗，以停止整个系统的看门狗喂狗。 例如，
以下示例日志显示了所有核心的看门狗均已禁用：
注意
  • 如果所有活动核心（Core 0、Core 1、Core 2 和 Core 3）空闲超过 30 秒，它们将进入 Sleep 状态。在 Sleep 状态下，wdg disable 命令无法禁用 Core 1、Core 2 和 Core 3 上的看门狗。此外，在核心处于 Sleep 状态时执行的命令对 Core 1、Core 2 和 Core 3 不生效。
c0[ 197.375209s] come for WDG disable core [0]
c0[ 197.375253s] [ WDT ] WDT disabled for core 0
c0[ 197.375291s][WDT] : Core_0 wdt disable performed
c0[ 197.375765s][WDT test] disable command send
  • 当用户在 RTSS 控制台上按 Enter 时，由于 UART 中断注册在 core 0 上，core 0 将退出 Sleep 状态并启用看门狗。core 1、core 2、core 3 需要外部中断才能退出 Sleep 模式。
c0[ 260.591159s]sail_proc@home$
c0[ 266.639045s][WDT] Watchdog enabled on core 0 cluster-: 0
c0[ 266.639184s] [ WDT ] Petting started for core 0
c0[ 266.639592s][WDT] Petting Queuesend success with time-: 55000 core-:0
c0[ 266.639641s][WDT] : Core_0 wdt enable performed

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启用看门狗

wdg core<N> enable 命令为指定核心启用看门狗。看门狗开始计数，并需要定期喂狗。
参数：N 为核心编号。 注意 对于 split-split 集群配置，核心数量为 4。对于 split-lock 配置，核心数量为 3。 例如，
以下示例日志显示了 core0 的看门狗已启用：

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禁用看门狗

wdg core<N> disable 命令为指定核心禁用看门狗。计数器停止，且不会触发复位。
参数：N 为核心编号。 例如，
以下示例日志显示了 core0 的看门狗已禁用：

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触发看门狗 bite

wdg core<N> triggerbite <time_ms> 命令会在给定的超时时间（以毫秒为单位）后，在指定核心上强制立即触发看门狗 bite。该命令用于测试 bite 触发的复位和恢复流程。
参数：
  • N：核心编号
  • time_ms：超时值（以毫秒为单位）
例如，
以下示例日志显示了 core 0 的看门狗 trigger bite： c0[ 1930.862604s] Wdg Core0 triggerbite : Passed
c0[ 1930.863200s] BITE trigger recived on core 0
注意执行此命令后，设备将进入 Crash 状态。

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验证窗口最大值违规

wdg core<N> winmax 命令测试窗口最大值违规行为，即故意在 WIN_MAX 之后才对看门狗喂狗，以验证是否正确生成 bark 中断。
参数：“N“为核心编号。

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验证窗口最小值违规

wdg core<N> winmin 命令测试窗口最小值违规行为，即在 WIN_MIN 之前对看门狗喂狗，以验证是否正确生成窗口错误中断。