Qualcomm Dragonwing™ RB3 Gen 2 开发套件

Qualcomm Dragonwing™ RB3 Gen 2 开发套件包括一个应用处理器和 Hexagon 数字信号处理器（DSP），后者也称为低功耗处理器。Qualcomm 传感中枢（QSH）客户端 API 位于运行 Linux 操作系统（OS）的应用处理器上。QSH 位于运行 Qualcomm Real Time（QuRT）OS 的低功耗处理器上，该操作系统专为 Hexagon DSP 设计。

请参阅 Qualcomm Linux 上支持的硬件 SoC。

Qualcomm Dragonwing™ RB3 Gen 2 开发套件包括以下硬件、传感器器件和连接配置。 低功耗处理器硬件规格

CPU 时钟最高可达 1.4 GHz Turbo
低功耗 island
2 MB 本地内存
- 1 MB 保留给 QSH 及相关 CoreBSP 依赖项
- 1 MB 保留给音频及相关 CoreBSP 依赖项
五条专用传感器总线：一条 I³C、一条 SPI、一条 I²C 和两条 UART
十二个带本地内存的专用传感器 GPIO

有关低功耗处理器的更多信息，请参阅 Qualcomm Dragonwing™ RB3 Gen 2 开发套件。下表列出了 Qualcomm Dragonwing™ RB3 Gen 2 开发套件上支持的 Core Kit 传感器。有关 Core Kit 的更多信息，请参阅 Qualcomm Dragonwing™ RB3 Gen 2 开发套件快速入门。 表：Core Kit 传感器

位置	传感器器件	传感器类型
主板	ICM42688	加速度计和陀螺仪

Vision Kit 上一次只能启用一个加速度计和陀螺仪传感器器件。下表列出了 Qualcomm Dragonwing™ RB3 Gen 2 开发套件上支持的 Vision Kit 传感器。有关 Vision Kit 的更多信息，请参阅 Qualcomm Dragonwing™ RB3 Gen 2 开发套件快速入门。 表：Vision Kit 传感器

位置	传感器器件	传感器类型
主板	ICM42688	加速度计和陀螺仪
Vision 夹层板	ICM42688	加速度计和陀螺仪
	ICP-10111	气压/气压计
	AK09915	磁力计

传感器和串行总线配置 下表列出了在 Qualcomm Dragonwing™ RB3 Gen 2 开发套件上配置传感器驱动程序时，不同传感器对应的 GPIO 编号、串行总线、QSH 注册表配置和中断：

GPIO	接口	连接的传感器	QSH 注册表参数	中断
GPIO_159	I²C	磁力计（AK09915）气压（ICP-10111）	`bus_type: 0 (SNS_BUS_I2C)` `bus_instance: 1` `max_bus_speed_khz: 400` `slave_config:` I²C 从设备地址	轮询注意：在 Dragonwing RB3 Gen 2 开发套件中，气压和磁力计传感器配置为轮询模式。
GPIO_160	I²C	磁力计（AK09915）气压（ICP-10111）		轮询注意：在 Dragonwing RB3 Gen 2 开发套件中，气压和磁力计传感器配置为轮询模式。
GPIO_161	I³C	未连接	`bus_type: 3 (SNS_BUS_I3C_SDR)` `bus_instance: 2` `max_bus_speed_khz: 12500` `slave_config:` I²C 静态地址 `i3c_address`：用户定义的 I³C 动态地址	不适用
GPIO_162	I³C	未连接		不适用
GPIO_163	SPI	加速度计和陀螺仪（ICM42688）	`bus_type: 1 (SNS_BUS_SPI)` `bus_instance: 3` `max_bus_speed_khz: 9600` `slave_config: 0`：对于 SPI，此值表示从设备的片选线。	GPIO_103
GPIO_164
GPIO_165
GPIO_166
GPIO_171	UART	BTLE	`bus_type: 2 (SNS_BUS_UART)` `bus_instance: 36`	不适用
GPIO_172	UART	BTLE	`bus_type: 2 (SNS_BUS_UART)` `bus_instance: 36`	不适用
GPIO_173	UART	调试	`bus_type: 2 (SNS_BUS_UART)` `bus_instance: 7`	不适用
GPIO_174	UART	调试	`bus_type: 2 (SNS_BUS_UART)` `bus_instance: 7`	不适用

在 Qualcomm Dragonwing™ RB3 Gen 2 开发套件上启用传感器

有关说明，请参阅在 Qualcomm Dragonwing™ RB3 Gen 2 开发套件上启用传感器。

在 Qualcomm Dragonwing™ RB3 Gen 2 开发套件上测试传感器

使用传感器测试应用程序验证加速度计、陀螺仪、磁力计和气压传感器的数据流。默认情况下，ssc_drva_test 工具构建在设备的 /usr/bin/ 目录下。

在 Core Kit 和 Vision Kit 上测试加速度计和陀螺仪传感器

以下是加速度计传感器的示例命令：

ssc_drva_test -sensor=accel -duration=5 -sample_rate=500

以下代码段显示上述命令的输出，该命令在流模式下以 500 Hz 采样率启用加速度计传感器 5 秒。

root@qcm6490:~# ssc_drva_test -sensor=accel -duration=5 -sample_rate=500
ssc_drva_test version 1.27k
ssc_drva_test -sensor=accel -duration=5 -sample_rate=500
diag: Diag_LSM_Init: invoked for pid: 1141 with init_count: 0
diag:successfully connected to socket 3
diag: Diag_LSM_Init: done for pid: 1141 with init_count: 1
event_cb attribute event for da_test
event_cb attribute event for da_test
using da_test name=da_test, suid = [high addeaddeaddeadde, low addeaddeaddeadde
enter send_memory_log_req cookie: 6
exit send_memory_log_req
enter da_test runner. -rumifact=1
-time_to_first_event=233206
-time_to_last_event=-20008
-sample_ts=50267544823
-total_samples=2528
-avg_delta=37875
-recvd_phy_config_sample_rate=500
-random_seed_used=2926886043
-num_request_sent=2
-first_sample_timestamp=50171775915
received event: PASS
enter send_memory_log_req cookie: 6
exit send_memory_log_req
PASS

根据上述示例输出，accel 传感器以 500 Hz 启用，并在测试期间接收了 2528 个加速度样本。传感器硬件仅以其数据手册中列出的采样率运行。例如，如果修改命令以 480 Hz 请求 accel 数据，accel 传感器仍将以 500 Hz 运行。以下命令在流模式下以 500 Hz 采样率启用陀螺仪传感器 5 秒：

ssc_drva_test -sensor=gyro -duration=5 -sample_rate=500

在 Vision Kit 上测试磁力计和气压传感器

以下命令在流模式下以 100 Hz 采样率启用磁力计传感器 5 秒：

ssc_drva_test -sensor=mag -duration=5 -sample_rate=100

以下命令在流模式下以 25 Hz 采样率启用气压传感器 5 秒：

ssc_drva_test -sensor=pressure -duration=5 -sample_rate=25

有关常见问题的排查，请参阅传感器故障排除。 后续步骤

启用传感器

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