传感器 - Qualcomm Dragonwing Documentation

Dragonwing IQ-9075 EVK 包含一个板载 IMU 和一个温度传感器，二者均连接到实时子系统（RTSS）域。

目前尚未提供 IMU 和温度传感器的软件支持。

位号	传感器类型	协议	MPN	制造商
U97	IMU 传感器	I2C	ICM-42688	TDK InvenSense
U109	温度传感器	I2C（可选：SPI）	TMP411DQDGKRQ1	Texas Instruments

硬件接口

IMU（ICM-42688）

SAIL 域上的 I²C 总线用于寄存器访问（目前无软件支持）
用于数据就绪信号的中断 GPIO

温度传感器（TMP411）

主域上的 I²C 总线（与风扇控制器共享）
可选的 SPI 接口用于更快的数据读取

LS1 低速排针上还提供额外的 I2C、SPI 和 UART 接口，可用于连接外部传感器。

用途

IMU 传感器（ICM-42688） — 为机器人、导航和传感器融合提供 6 轴运动数据（加速度计 + 陀螺仪）。非常适合需要低延迟运动反馈的实时应用。 温度传感器（TMP411） — 监控板卡和环境温度以进行热管理。风扇控制逻辑利用其数据实现动态散热。使用 lm-sensors 读取温度传感器：

sudo apt-get install lm-sensors
sensors-detect
sensors

故障排查

问题	可能原因	解决方案
I²C 上未检测到 IMU	设备树或总线编号不正确	检查 `i2cdetect` 输出；检查 DTS 配置；确认电源轨
IMU 中断未触发	GPIO 配置错误	检查 DTS 中断映射；确认 GPIO 极性；使用 `cat /proc/interrupts` 测试
温度传感器无数据上报	驱动未加载或总线冲突	加载 `tmp411` 驱动（`modprobe tmp411`）；检查与风扇控制器的共享；确认 I²C 地址
传感器读取错误	时钟或电源不稳定	验证 PMIC 设置；检查 RTSS 域时钟；查看 `dmesg`
Ubuntu 工具无数据显示	缺少内核模块	在内核配置中启用传感器驱动；重新构建 BSP；确认 `/sys/class/hwmon`

​硬件接口

​用途

​故障排查

硬件接口

用途

故障排查