USB

通用串行总线（USB）支持电子设备之间的数据交换和供电，速率从 1.5 Mbps（低速）到 10 Gbps（SuperSpeed Plus）。IQ-9075 使用 Synopsys DesignWare Core SuperSpeed USB 3.x 控制器，连接 USB2 PHY（UTMI）和 USB3 PHY（PIPE）接口。

板卡配备三个 USB 连接器：两个 Type-C（USB0、USB1）和一个 micro-USB（USB2）。

控制器

控制器	地址	最大速率	HS PHY 电源轨	SS PHY 电源轨
USB0	0xa600000	USB 3.x SuperSpeed	L7A（0.88V）、L6C（1.8V）、L9A（3.3V）	L1C、L7A
USB1	0xa800000	USB 3.x SuperSpeed	L7A（0.88V）、L6C（1.8V）、L9A（3.3V）	L1C、L7A
USB2	0xa400000	USB 2.0 高速	VDD_A_USBHS_2_1P8、VDD_A_USBHS_2_3P1	—

特性

硬件特性

特性	描述
双角色设备（DRD）	主机和设备模式，支持动态角色检测
USB 3.1 Gen1	USB0 和 USB1 上的 SuperSpeed 5 Gbps
USB 2.0 高速	所有控制器上均支持 480 Mbps
xHCI	符合可扩展主机控制器接口标准
传输类型	控制、批量、中断、同步
链路电源管理	类似 ASPM 的 LPM 节能机制

软件特性

外设模式： 大容量存储、诊断（FunctionFS）、RNDIS、NCM 主机模式： xHCI、HID/MS/Hub 类驱动、UVC（USB 摄像头）、链路电源管理

架构

层	关键组件
用户空间	`diag-router`、`qusb` — 服务管理、组合切换
VFS	`/dev/ffs-*`、`/sys/kernel/config` — 动态配置、端点访问
内核	`dwc3-qcom`、xHCI、Gadget 框架 — 双角色、电源管理
硬件	DWC3 控制器、Femto/QMP PHY

配置

运行时电源管理

# Enable autosuspend
echo auto > /sys/bus/platform/devices/a600000.usb/power/control
echo 2000 > /sys/bus/platform/devices/a600000.usb/power/autosuspend_delay_ms

# Check status
cat /sys/bus/platform/devices/a600000.usb/power/runtime_status

IQ-9075 上的 Type-C 端口不支持运行时 PM。

启用远程唤醒（主机模式）

# Enable wake-up for xHCI
echo enabled > /sys/bus/platform/devices/xhci-hcd.X.auto/power/wakeup

# Enable wake-up for root hubs
echo enabled > /sys/bus/usb/devices/usb1/power/wakeup
echo enabled > /sys/bus/usb/devices/usb2/power/wakeup

在组合切换期间防止挂起

echo on > /sys/bus/platform/devices/a600000.usb/power/control
# Perform composition switch
echo auto > /sys/bus/platform/devices/a600000.usb/power/control

USB 摄像头

IQ-9075 通过 uvcvideo 内核驱动支持符合 USB 视频类（UVC）标准的 USB 摄像头，设备以 /dev/videoX 的形式暴露。

检测与配置

检测摄像头

lsusb
v4l2-ctl --list-devices
ls -l /dev/v4l/by-id/

检查支持的格式

yavta /dev/video2 --enum-formats

采集或流式传输视频

yavta
ffplay
GStreamer

# MJPEG capture
yavta -f MJPEG -s 1280x720 -t 1/30 -c10 -F/home/ubuntu/test.jpeg /dev/video2

# YUYV capture
yavta -f YUYV -s 1280x720 -t 1/5 -c10 -F/tmp/test.yuv /dev/video2

ffplay -f v4l2 -framerate 30 -input_format mjpeg -video_size 1920x1080 -i /dev/video2
ffplay -f v4l2 -framerate 30 -input_format yuyv422 -video_size 1920x1080 -i /dev/video2

export XDG_RUNTIME_DIR=/run/user/$(id -u ubuntu)
export WAYLAND_DISPLAY=wayland-1

# 720p stream (YUYV = YUY2 in GStreamer)
gst-launch-1.0 -e v4l2src device=/dev/video2 ! \
  video/x-raw,format=YUY2,width=1280,height=720,framerate=30/1 ! \
  videoconvert ! waylandsink fullscreen=true

有关使用 USB 摄像头进行多流推理，请参阅 Qualcomm IM SDK 和 gst-usb-single-camera-app。

验证

主机模式

lsusb                              # List connected USB devices
cat /sys/kernel/debug/usb/devices  # Detailed device info
ls /sys/bus/usb/devices/           # USB device tree

设备模式

cat /sys/kernel/debug/usb/a600000.usb/mode        # Check USB mode
cat /sys/kernel/debug/usb/a600000.usb/link_state  # Check link state
qusb showpid                                       # List compositions

调试

启用 USB 跟踪

mount -t debugfs none /sys/kernel/debug

# Enable traces
echo 1 > /sys/kernel/debug/tracing/events/dwc3/enable
echo 1 > /sys/kernel/debug/tracing/events/xhci-hcd/enable
echo 1 > /sys/kernel/debug/tracing/events/gadget/enable

cat /sys/kernel/debug/tracing/trace

收集寄存器转储

mkdir -p /tmp/usb_debug
cat /sys/kernel/debug/usb/a600000.usb/regdump    > /tmp/usb_debug/regdump.txt
cat /sys/kernel/debug/usb/a600000.usb/lsp_dump   > /tmp/usb_debug/lsp_dump.txt
cat /sys/kernel/debug/usb/a600000.usb/mode       > /tmp/usb_debug/mode.txt
cat /sys/kernel/debug/usb/a600000.usb/link_state > /tmp/usb_debug/link_state.txt
dmesg > /tmp/usb_debug/dmesg.txt
lsusb -v > /tmp/usb_debug/lsusb.txt

故障排查

USB 设备未被枚举

cat /sys/kernel/debug/usb/a600000.usb/mode
cat /sys/kernel/debug/usb/a600000.usb/link_state
dmesg | grep -i usb

重新绑定 gadget：qusb unbind && qusb bind
更改组合：qusb setpid <PID>
检查线缆连接和电源轨

USB 摄像头不工作

lsusb
ls /dev/video*
dmesg | grep -i uvc
lsmod | grep uvcvideo

确认 uvcvideo 驱动已加载
尝试其他 USB 端口
确认摄像头符合 UVC 标准

低功耗模式不工作

cat /sys/bus/platform/devices/a600000.usb/power/runtime_status
cat /sys/bus/platform/devices/a600000.usb/power/control

启用自动挂起：

echo auto > /sys/bus/platform/devices/a600000.usb/power/control
echo 2000 > /sys/bus/platform/devices/a600000.usb/power/autosuspend_delay_ms

组合切换失败

在切换期间防止挂起：

echo on > /sys/bus/platform/devices/a600000.usb/power/control
qusb setpid <PID>
echo auto > /sys/bus/platform/devices/a600000.usb/power/control

IQ-9075 EVK

控制器

特性

硬件特性

软件特性

架构

配置

运行时电源管理

启用远程唤醒（主机模式）

在组合切换期间防止挂起

USB 摄像头

检测与配置

验证

主机模式

设备模式

调试

启用 USB 跟踪

收集寄存器转储

故障排查

资源

​控制器

​特性

​硬件特性

​软件特性

​架构

​配置

​运行时电源管理

​启用远程唤醒（主机模式）

​在组合切换期间防止挂起

​USB 摄像头

​检测与配置

​验证

​主机模式

​设备模式

​调试

​启用 USB 跟踪

​收集寄存器转储

​故障排查

​资源

控制器

特性

硬件特性

软件特性

架构

配置

运行时电源管理

启用远程唤醒（主机模式）

在组合切换期间防止挂起

USB 摄像头

检测与配置

验证

主机模式

设备模式

调试

启用 USB 跟踪

收集寄存器转储

故障排查

资源