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# QIR SDK 示例应用程序

QIR SDK 提供多种示例应用程序。您可以使用 ROS 2 获取设备 CPU 负载、从 ROS 2 节点在 Qualcomm 平台上加速 AI 模型推理，以及执行机器人仿真。这些示例应用程序分为不同类别：AI、机器人和平台。

通过组合不同的示例，您可以实现各种功能。

## QIR SDK 中的示例汇总

<Note>
  **注意**

  某些示例需要特定的硬件外设。有关所需硬件，请参阅下表。
</Note>

<Warning>
  **警告**

  您从[下载预构建软件包](./download-the-prebuilt-packages)下载的镜像是与相应开发套件匹配的 `qcom-robotics-proprietary-image`。
</Warning>

### 机器人示例应用程序

QIR SDK 提供以下示例应用程序，用于演示平台的机器人功能。

<Warning>
  **警告**

  机器人示例应用程序需要主机和开发套件协同工作。
</Warning>

<table>
  <caption>表：机器人示例应用程序</caption>

  <thead>
    <tr>
      <th style={{ width: '28%', verticalAlign: 'top' }}>示例应用程序</th>
      <th style={{ width: '8%', verticalAlign: 'top' }}>是否需要外设</th>
      <th style={{ width: '8%', verticalAlign: 'top' }}>是否需要移动机器人</th>
      <th style={{ width: '8%', verticalAlign: 'top' }}>是否支持 IQ-9075 EVK</th>
      <th style={{ width: '8%', verticalAlign: 'top' }}>是否支持 IQ-8275 EVK</th>
      <th style={{ width: '8%', verticalAlign: 'top' }}>是否支持 qcom-robotics-image</th>
      <th style={{ width: '8%', verticalAlign: 'top' }}>是否支持 qcom-robotics-proprietary-image</th>
    </tr>
  </thead>

  <tbody>
    <tr>
      <td><Tooltip tip="simulation_sample_amr_simple_motion 是基于 Python 的 ROS 节点，用于在仿真器中控制 QRB AMR 的简单运动。此示例允许您通过向 /qrb_robot_base/cmd_vel 话题发布 ROS 消息来控制 QRB AMR 的运动。"><a href="./control-amr-in-the-simulator-with-simulation-sample-amr-simple-motion">在仿真器中控制 AMR</a>（<code>simulation\_sample\_amr\_simple\_motion</code>）</Tooltip></td>
      <td>否</td>
      <td>否</td>
      <td>是</td>
      <td>是</td>
      <td>是</td>
      <td>是</td>
    </tr>

    <tr>
      <td><Tooltip tip="simulation_sample_pick_and_place 是一个演示机械臂抓取放置操作的示例应用程序。"><a href="./enable-pick-and-place-in-the-simulator-with-simulation-sample-pick-and-place">在仿真器中实现抓取放置</a>（<code>simulation\_sample\_pick\_and\_place</code>）</Tooltip></td>
      <td>否</td>
      <td>否</td>
      <td>是</td>
      <td>是</td>
      <td>是</td>
      <td>是</td>
    </tr>
  </tbody>
</table>

### 平台示例应用程序

QIR SDK 提供以下示例应用程序，用于演示平台的基本功能。

<table>
  <thead>
    <tr>
      <th style={{ width: '28%', verticalAlign: 'top' }}>示例应用程序</th>
      <th style={{ width: '8%', verticalAlign: 'top' }}>是否需要外设</th>
      <th style={{ width: '8%', verticalAlign: 'top' }}>是否需要移动机器人</th>
      <th style={{ width: '8%', verticalAlign: 'top' }}>是否支持 IQ-9075 EVK</th>
      <th style={{ width: '8%', verticalAlign: 'top' }}>是否支持 IQ-8275 EVK</th>
      <th style={{ width: '8%', verticalAlign: 'top' }}>是否支持 qcom-robotics-image</th>
      <th style={{ width: '8%', verticalAlign: 'top' }}>是否支持 qcom-robotics-proprietary-image</th>
    </tr>
  </thead>

  <tbody>
    <tr>
      <td><Tooltip tip="orbbec_camera 示例应用程序使 Orbbec Gemini 335L 相机以 RGB 或深度模式工作。此应用程序通过话题生成 RGB 和深度信息。"><a href="./enable-orbbec-gemini-335-l-with-orbbec-camera">启用 Orbbec Gemini 335L</a>（<code>orbbec\_camera</code>）</Tooltip></td>
      <td>Gemini 335L</td>
      <td>否</td>
      <td>是</td>
      <td>否</td>
      <td>是</td>
      <td>是</td>
    </tr>

    <tr>
      <td>
        <Tooltip tip="RPLIDAR-ROS2 示例应用程序为 2D 激光扫描仪 RPLIDAR A1/A2/A3/S1/S2/S3 提供基本的设备处理。"><a href="./enable-basic-rplidar-handling-with-rplidar-ros2">启用基本 RPLIDAR 处理</a>（<code>rplidar-ros2</code>）</Tooltip>
      </td>

      <td>RPLIDAR A3M1</td>
      <td>否</td>
      <td>是</td>
      <td>是</td>
      <td>是</td>
      <td>是</td>
    </tr>

    <tr>
      <td><Tooltip tip="qrb_ros_system_monitor 示例应用程序提供多个发布系统状态信息的 ROS 节点。"><a href="./publish-system-status-with-qrb-ros-system-monitor">发布系统状态</a>（<code>qrb\_ros\_system\_monitor</code>）</Tooltip></td>
      <td>—</td>
      <td>否</td>
      <td>是</td>
      <td>是</td>
      <td>是</td>
      <td>是</td>
    </tr>

    <tr>
      <td><Tooltip tip="OCR-service 示例应用程序启用一项提供光学字符识别 (OCR) 功能的服务。"><a href="./run-basic-ocr-with-ocr-service">运行基础 OCR</a>（<code>ocr\_service</code>）</Tooltip></td>
      <td>否</td>
      <td>否</td>
      <td>是</td>
      <td>是</td>
      <td>是</td>
      <td>是</td>
    </tr>

    <tr>
      <td><Tooltip tip="qrb_ros_nn_inference 是一个用于执行神经网络模型推理的 ROS2 软件包，为机器人应用程序提供基于 AI 的感知能力。"><a href="./execute-ai-model-inference-with-qrb-ros-nn-inference">执行 AI 模型推理</a>（<code>qrb\_ros\_nn\_inference</code>）</Tooltip></td>
      <td>否</td>
      <td>否</td>
      <td>是</td>
      <td>否</td>
      <td>是</td>
      <td>是</td>
    </tr>
  </tbody>
</table>

## 后续步骤

* [运行机器人示例应用程序](./run-robotics-sample-applications)
* [运行平台示例应用程序](./run-platform-sample-applications)