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simulation_sample_amr_simple_motion 是一个模拟示例应用，它使用基于 Python 的 ROS 节点在模拟器中控制 QRB 自主移动机器人（AMR）的运动。 QRB ROS Simulation 软件包提供了模拟环境。它允许您通过向 /qrb_robot_base/cmd_vel 话题发布 ROS 消息来控制 QRB AMR 的运动。
注意更多信息请参阅 GitHub 上的 simulation_sample_amr_simple_motion。

图：在模拟器中控制 AMR 的示例效果

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simulation_sample_amr_simple_motion 的管道流程

图：simulation_sample_amr_simple_motion 的管道流程

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simulation_sample_amr_simple_motion 管道中使用的 ROS 节点

ROS 节点描述
qrb_ros_simulationqrb ros simulation 是一个用于搭建 Qualcomm 机器人模拟环境的 ROS 软件包。详情请参阅 QRB ROS Simulation。

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simulation_sample_amr_simple_motion 管道中使用的 ROS 话题

ROS 话题类型发布者描述
/qrb_robot_base/cmd_velgeometry_msgs::msg::Twist simulation_sample_amr_simple_motion表示机器人运动的速度指令。

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前提条件

您已完成 为运行示例应用设置环境 中的以下设置（跳过 Set up host docker 的设置）。
  • 设置设备
  • 设置主机

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设置模拟环境

  1. 在主机上，按照 QRB ROS Simulation 的 README 完成以下操作，搭建 Qualcomm 机器人模拟环境。确保设备和主机位于同一本地网络中，并且能够通过 ROS 通信相互通信。
    1. 在 Ubuntu24.04 主机或 Docker 上设置开发环境。
    2. 从源码构建。
  2. 在主机上运行 QRB Robot Base AMR。

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开箱即用运行 simulation_sample_amr_simple_motion

在开发套件上，运行以下命令：
结果 如果 ROS 节点启动成功，会出现以 === AMR Simple Motion Control Usage: === 开头的日志。 然后，您可以输入运动控制命令，并在主机上的模拟器中查看 QRB AMR 的运动状态。

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构建并运行 simulation_sample_amr_simple_motion

  1. 在主机的终端中，运行以下命令：
    注意
    • <qir_version>：QIR SDK 的版本，请参阅 QIR SDK 2.0 发行说明。
    • <qir_decompressed_path>：QIR SDK 解压后的路径。
    1. 构建示例应用项目。
    2. 打包示例应用并推送到设备。
  2. 在开发套件上，运行以下命令：
    1. 安装示例应用。
    2. 按照 开箱即用运行 simulation_sample_amr_simple_motion 中的步骤运行示例应用。