使用 ocr_service 运行基础 OCR

ocr_service 示例应用程序启用一项提供光学字符识别 (OCR) 功能的服务。 它从 ROS 系统捕获图像话题，并通过 ocr_topic 发布结果。

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ocr_service 的管道流程

下图展示了基本消息和数据传输通道，以及相关的客户端/服务器和 ROS 节点。

图：ocr_service 管道

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ocr_service 管道中使用的 ROS 节点

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ocr_service 管道中使用的 ROS 话题

ROS 话题	消息类型	发布/订阅方	描述
/image_topic_name	<sensor_msgs.msg.Image>	订阅来自其他节点的图像	要处理的图像。
/ocr_image_topic_name	<std_msgs.msg.String>	由 ocr-rosnode 发布	发布 OCR 结果。

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前提条件

您已按照设置运行示例应用程序的环境完成了设置设备。

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运行开箱即用的 ocr_service

1. 启动三个终端，并在每个终端中运行以下命令，在设备上设置 QIR SDK 和 ROS2 环境。 ROS_DOMAIN_ID 的取值范围：[0, 232]
   ssh root@[ip-addr]
   (ssh) source /usr/share/qirp-setup.sh
   (ssh) export ROS_DOMAIN_ID=xx
   
2. 在终端 1 中，启动 ocr_server。
   (ssh) ros2 run ocr_service ocr_server
   
3. 在终端 2 中，将图像推送到设备并运行 ocr_testnode。
   wget https://raw.githubusercontent.com/qualcomm-qrb-ros/ocr_service/stable/1.0.0/scripts/digital_720p.png -O digital_720p.png
   scp digital_720p.png root@[ip-addr]:/opt
   (ssh) ros2 run ocr_service ocr_testnode --topic imagetest --picture /opt/digital_720p.png
   
4. 在终端 3 中，运行 ocr_client。
   (ssh) ros2 run ocr_service ocr_client imagetest
   
   您将看到以下日志：

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构建并运行 ocr_service

1. 在主机上构建 QIR SDK 提供的 ocr_msg 和 ocr_service。
   cd <qirp_decompressed_workspace>
   source setup.sh
   cd qirp-samples/platform/ocr_service
   colcon build --merge-install --cmake-args ${CMAKE_ARGS}
   
2. 将 ocr_msg 和 ocr_service 推送到设备。
   cd <qirp_decompressed_workspace>
   cd qirp-samples/platform/ocr_service/install
   tar -zcvf ocr_service.tar.gz lib/ share/
   ssh root@[ip-addr]
   scp ocr_service.tar.gz root@[ip-addr]:/opt
   ssh ssh root@[ip-addr]
   (ssh) tar --no-overwrite-dir --no-same-owner -zxf /opt/ocr_service.tar.gz -C /usr/ros/jazzy/
   wget https://raw.githubusercontent.com/qualcomm-qrb-ros/ocr_service/stable/1.0.0/scripts/digital_720p.png -O digital_720p.png
   scp digital_720p.png root@[ip-addr]:/opt
   
3. 按照运行开箱即用的 ocr_service 中的步骤在设备上运行 ocr_service。