使用 qrb_ros_system_monitor 发布系统状态

qrb_ros_system_monitor 示例应用程序包含多个 ROS 节点，用于发布系统状态信息，例如 CPU 负载、内存使用率和磁盘空间。

​

qrb_ros_system_monitor 的管道

下图展示了该管道，它通过 sysfs 节点和一些系统标准命令工具收集系统信息，然后通过 ROS 消息发布这些数据。

图：qrb_ros_system_monitor 管道

​

qrb_ros_system_monitor 管道中使用的 ROS 节点

​

qrb_ros_system_monitor 管道中使用的 ROS 话题

ROS 话题	消息类型	发布/订阅方	描述
/cpu	qrb_ros_system_monitor::CpuMonitor	由 CpuMonitor 发布	发布 CPU 负载信息。
/memory	qrb_ros_system_monitor::MemoryMonitor	由 MemoryMonitor 发布	发布内存使用信息。
/disk	qrb_ros_system_monitor::DiskMonitor	由 DiskMonitor 发布	发布磁盘空间信息。
/swap	qrb_ros_system_monitor::SwapMonitor	由 SwapMonitor 发布	发布交换空间信息。
/temperature	qrb_ros_system_monitor::TemperatureMonitor	由 TemperatureMonitor 发布	发布 CPU 温度。
/battery	qrb_ros_system_monitor::BatteryMonitor	由 BatteryMonitor 发布	发布电池信息。

​

qrb_ros_system_monitor 管道中使用的 ROS 服务

ROS 话题	消息类型	服务方	描述
/system_info_server	qrb_ros_system_monitor::SystemInfoServer	SystemInfoServer	发布静态系统信息，例如 CPU 数量。

​

前提条件

您已按照设置运行示例应用程序的环境完成了设置设备。

​

运行开箱即用的 qrb_ros_system_monitor

1. 启动两个终端，并在每个终端中运行以下命令，在设备上设置 QIR SDK 和 ROS2 环境。
   ssh root@[ip-addr]
   (ssh) source /usr/share/qirp-setup.sh
   
2. 在终端 1 中，运行系统监控 ROS 节点。
   (ssh) ros2 run qrb_ros_system_monitor qrb_ros_system_monitor
   
3. 在终端 2 中，通过 ROS 话题查看系统信息。
   (ssh) ros2 topic echo /cpu
   

​

构建并运行 qrb_ros_system_monitor

1. 在主机上构建 QIR SDK 提供的 qrb_ros_system_monitor。
   cd <qirp_decompressed_workspace>
   source setup.sh
   cd qirp-samples/platform/qrb_ros_system_monitor
   colcon build --merge-install --cmake-args ${CMAKE_ARGS}
   
2. 将 qrb_ros_system_monitor 推送到设备。
   注意确保设备上已安装 QIR SDK。
   cd <qirp_decompressed_workspace>
   cd qirp-samples/platform/qrb_ros_system_monitor/install
   tar czvf qrb_ros_system_monitor.tar.gz lib share
   scp qrb_ros_system_monitor.tar.gz root@[ip-addr]:/opt/
   ssh root@[ip-addr]
   (ssh) tar --no-overwrite-dir --no-same-owner -zxf /opt/qrb_ros_system_monitor.tar.gz -C /usr/ros/jazzy/
   
3. 启动两个终端，并在每个终端中运行以下命令，在设备上设置 QIR SDK 和 ROS2 环境。
   ssh root@[ip-addr]
   (ssh) source /usr/share/qirp-setup.sh
   
4. 在终端 1 中，运行系统监控 ROS 节点。
   (ssh) ros2 run qrb_ros_system_monitor qrb_ros_system_monitor
   
5. 在终端 2 中，获取系统信息。
   (ssh) ros2 topic echo /cpu
   (ssh) ros2 topic echo /memory
   

​

限制

系统信息值由 sysfs 节点和 Linux 标准命令行工具收集。因此，如果 sysfs 路径发生变化或命令行工具的输出格式发生变化，这些 ROS 节点可能无法按预期工作。