使用 simulation_sample_pick_and_place 在仿真器中启用抓取和放置

该抓取和放置仿真示例应用使用基于 C++ 的机器人操作 ROS 2 节点 simulation_sample_pick_and_place，演示使用 MoveIt2 进行运动规划、使用 Gazebo 进行物理仿真的自主抓取和放置操作。

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simulation_sample_pick_and_place 的管线流程

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simulation_sample_pick_and_place 管线中使用的 ROS 节点

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simulation_sample_pick_and_place 管线中使用的 ROS 话题

ROS 话题	类型	说明
/joint_states	sensor_msgs/msg/JointState	所有机器人关节控制信息的实时数据。
/hand_controller/controller_state	control_msgs.msg.ControllerState	夹爪控制器的当前状态和状态信息。
/rm_group_controller/controller_state	control_msgs.msg.ControllerState	机械臂控制器的当前状态和状态信息。
/robot_description	std_msgs.msg.String	用于机器人建模和可视化的 XML 格式 URDF 机器人描述。
/robot_description_semantic	std_msgs.msg.String	用于 MoveIt 规划和配置的 SRDF 语义机器人描述。

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前提条件

您已完成为运行示例应用设置环境中的以下设置。

• 设置设备
• 设置主机 docker

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设置仿真环境

1. 在主机上，根据 QRB ROS Simulation 的 README 完成以下操作，构建 Qualcomm 机器人仿真环境。确保设备和主机位于同一局域网内，并且可以通过 ROS 通信相互通信。
   1. 在 Ubuntu24.04 主机或 Docker 上设置开发环境。
   2. 从源码构建。
2. 在主机上运行 qrb ros simulation。打开一个终端并运行以下命令，启动 Gazebo 仿真环境：
   # Set the ROS_DOMAIN_ID
   (ssh) source install/setup.sh
   (ssh) export ROS_DOMAIN_ID=55
   (ssh) ros2 launch qrb_ros_sim_gazebo gazebo_rml_63_gripper.launch.py world_model:=warehouse initial_x:=2.2 initial_y:=-2 initial_z:=1.025 initial_yaw:=3.14159 initial_pitch:=0.0 initial_roll:=0.0 use_sim_time:=true
   
3. 在 Gazebo 中选择 Play 按钮开始仿真，然后打开另一个终端并运行以下命令，启动控制器管理器：
   # Set the ROS_DOMAIN_ID
   (ssh) source install/setup.sh
   (ssh) export ROS_DOMAIN_ID=55
   (ssh) ros2 launch qrb_ros_sim_gazebo gazebo_rml_63_gripper_load_controller.launch.py
   

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运行开箱即用的 simulation_sample_pick_and_place

1. 在开发套件上，打开一个终端并运行以下命令，启动 moveit ROS move group：
   # setup runtime environment
   (ssh) source /usr/share/qirp-setup.sh
   # Set the ROS_DOMAIN_ID
   (ssh) export ROS_DOMAIN_ID=55
   (ssh) ros2 launch simulation_sample_pick_and_place simulation_sample_pick_and_place.launch.py
   
   如果 ROS 节点启动成功，将出现以 [move_group-1] You can start planning now! 开头的日志。
2. 打开另一个终端并运行以下命令，启动抓取和放置示例应用：
   # setup runtime environment
   (ssh) source /usr/share/qirp-setup.sh
   # Set the ROS_DOMAIN_ID
   (ssh) export ROS_DOMAIN_ID=55
   (ssh) ros2 run simulation_sample_pick_and_place qrb_ros_arm_pick_place
   

结果 如果 ROS 节点启动成功，您可以在 Gazebo 中看到机械臂执行抓取和放置操作。

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构建并运行 simulation_sample_pick_and_place

1. 在主机的终端中，运行以下命令：
   注意

   • <qir_version>：QIR SDK 的版本，请参阅 QIR SDK 2.0 发行说明。
   • <qir_decompressed_path>：您解压 QIR SDK 的路径。
   1. 构建示例应用项目。
      # Set up the QIR SDK  environment
      (ssh) tar -zxf qirp-sdk_<qir_version>.tar.gz
      (ssh) cd <qir_decompressed_path>/qirp-sdk
      (ssh) source setup.sh
      # Build the sample
      (ssh) cd <qir_decompressed_path>/qirp-sdk/qirp-samples/robotics/simulation_sample_pick_and_place
      (ssh) chmod +x scripts/build.sh
      (ssh) bash scripts/build.sh
      
   2. 打包示例应用并推送到设备。
      # package and push build result of sample
      (ssh) cd <qir_decompressed_path>/qirp-sdk/qirp-amples/robotics/simulation_sample_pick_and_place/install
      (ssh) tar -czf simulation_sample_pick_and_place.tar.gz lib share
      (ssh) scp simulation_sample_pick_and_place.tar.gz root@[ip-addr]:/opt/
      
2. 在开发套件上，运行以下命令：
   1. 安装示例应用。
      # Install sample package
      (ssh) tar --no-overwrite-dir --no-same-owner -zxf /opt/simulation_sample_pick_and_place.tar.gz -C /usr/ros/jazzy/
      
   2. 按照运行开箱即用的 simulation_sample_pick_and_place 中的步骤运行示例应用。