使用 orbbec_camera 启用 Orbbec Gemini 335L

orbbec_camera 示例应用使 Orbbec Gemini 相机 335L 能够以 RGB 或深度模式工作。该应用通过话题生成 RGB 和深度信息。 Orbbec-camera 是 OrbbecSDK ROS2 Wrapper，可在 ROS 2 环境中无缝集成 Orbbec 相机。

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orbbec_camera 的管线流程

下图显示了 orbbec_camera 的管线。

图：orbbec-camera 管线

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orbbec_camera 管线中使用的 ROS 话题

ROS 话题	消息类型	发布/订阅者	说明
/camera/color/camera_info	sensor_msgs::msg::CameraInfo	由 orbbec_camera 发布	发布彩色相机信息。
/camera/color/image_raw	sensor_msgs::msg::Image	由 orbbec_camera 发布	发布彩色图像。
/camera/depth/camera_info	sensor_msgs::msg::CameraInfo	由 orbbec_camera 发布	发布深度相机信息。
/camera/depth/image_raw	sensor_msgs::msg::Image	由 orbbec_camera 发布	发布深度图像。
/camera/depth/points	sensor_msgs::msg::PointCloud2	由 orbbec_camera 发布	发布深度点云。
/camera/gyro_accel/sample	sensor_msgs::msg::Imu	由 orbbec_camera 发布	发布陀螺仪和加速度计数据。

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前提条件

• 您已根据为运行示例应用设置环境完成了设置设备。
• 连接 Orbbec Gemini 335L 相机的 USB 端口。

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运行开箱即用的 orbbec_camera

1. 为 Orbbec 相机安装 udev 规则（一次性前提条件）。
   注意

   • 此步骤可确保正确的设备权限，并允许系统在无需 root 权限的情况下访问相机。
   • 此步骤仅需在新设置的设备上执行一次。
   (ssh) cd /usr/ros/jazzy/share/orbbec_camera/scripts/
   (ssh) bash install_udev_rules.sh
   (ssh) udevadm control --reload-rules && udevadm trigger
   
2. 以以下 3 种模式启动 Orbbec 相机 335L：
   • 要在设备上设置 QIR SDK 和 ROS2 环境并启动启用 RGB 模块的 orbbec_camera ROS 节点，请启动一个新终端并运行以下命令：
     (ssh) source /usr/share/qirp-setup.sh
     (ssh) cd /usr/ros/jazzy/share/orbbec_camera/scripts/
     (ssh) source ../scripts/dds_config.sh
     (ssh) ros2 launch orbbec_camera gemini_330_series.launch.py depth_registration:=false enable_depth:=false enable_point_cloud:=false color_width:=848 color_height:=480 color_fps:=30 color_qos:=default
     
   • 要在设备上设置 QIR SDK 和 ROS2 环境并启动启用 Depth 模块的 orbbec_camera ROS 节点，请启动一个新终端并运行以下命令：
     (ssh) source /usr/share/qirp-setup.sh
     (ssh) cd /usr/ros/jazzy/share/orbbec_camera/scripts/
     (ssh) ros2 launch orbbec_camera gemini_330_series.launch.py depth_registration:=true enable_depth:=true enable_sync:=true enable_point_cloud:=false color_width:=848 color_height:=480 color_fps:=30 depth_fps:=30
     
   • 要在设备上设置 QIR SDK 和 ROS2 环境并启动启用 IMU 模块的 orbbec_camera ROS 节点，请启动一个新终端并运行以下命令：
     (ssh) source /usr/share/qirp-setup.sh
     (ssh) cd /usr/ros/jazzy/share/orbbec_camera/scripts/
     (ssh) ros2 launch orbbec_camera gemini_330_series.launch.py depth_registration:=false enable_depth:=false enable_point_cloud:=false color_width:=640 color_height:=360 color_fps:=30 color_qos:=default enable_accel:=true enable_gyro:=true enable_sync_output_accel_gyro:=true