qrb_ros_benchmark 扩展了上游的 ros2_benchmark 框架，对 QRB 传输类型和 dmabuf_transport 类型提供了一等支持——因此您可以将零拷贝带来的收益与标准 sensor_msgs 进行同等条件的对比测量。
如果您正在为机器人项目评估 Qualcomm，这就是验证性能声明的方法。相同的测试框架、相同的方法论、三种传输类型——选择能告诉您所需信息的那一个。
它测量什么
该软件包开箱即用地支持对以下内容进行基准测试：
这种针对每种类型的支持正是实现同等条件对比的关键——使用相同的生产者和消费者，先对
sensor_msgs::Image 再对 qrb_ros::transport::type::Image 运行 ros2_benchmark，就能将序列化 + memcpy 的开销与其他因素隔离开来。
快速开始
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在 Qualcomm® IoT 平台的 Ubuntu 上安装
2
运行基准测试
用法遵循上游
ros2_benchmark 的约定——完整流程请参见上游 README。典型模式是一个 launch 文件，将待测节点与 ros2_benchmark 的数据加载器和监控节点连接起来，再加上一个运行测量流程的 Python 驱动程序。为什么它有帮助
它以对 QRB 传输类型和 DMA-buf 类型的支持扩展了
ros2_benchmark——将零拷贝收益与标准 sensor_msgs 进行同等条件的对比测量。它与 qrb-ros-dds-optimizer.mdx 自然配合，后者使用 ros2_benchmark 作为其测量框架。
相关内容
qrb-ros-transport.mdx— 被测量的传输。qrb-ros-dds-optimizer.mdx— 使用ros2_benchmark作为其测量循环，因此您在这里搭建的基准测试也可以驱动 DDS 优化器。- 上游：
qualcomm-qrb-ros/qrb_ros_benchmark、ros2_benchmark。