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QRB ROS 是 Qualcomm 面向机器人平台的上游 ROS 2 Jazzy 软件包集合——目前支持 Qualcomm Dragonwing™ IQ‑9075 EVK 和 IQ‑8（Beta）EVK。本页面向评估者和架构师提供一次导览：Qualcomm + ROS 能为机器人开发提供什么，以及如何试用其中的每一部分？

NPU 推理

从 ROS 2 节点加载 .tflite / .so / .bin 模型并在 Hexagon HTP NPU 上运行。

零拷贝传输

传递 DMA-buf fd 而不是对负载执行 memcpy。支持 Image 和 PointCloud2 类型。

参考示例

可运行的 AI（检测、分割、姿态、深度）和机器人（Nav2、AprilTag、抓取放置）管线。

Gazebo 仿真

无需购买开发板即可评估 QRB ROS。提供预构建的 AMR 和机械臂配置。

基准测试框架

将零拷贝收益与标准 sensor_msgs 进行同等条件的对比测量。

DDS 自动调优器

由 LLM 驱动的 FastDDS QoS 调优器——适用于任何 ROS 2 环境，无需 Qualcomm 硬件。

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与标准 ROS 2 的区别

  • Hexagon HTP NPU 访问。 标准的 TFLite / ONNX ROS 节点只能在 CPU 或 OpenCL GPU 上运行推理。要面向 HTP NPU，需要 Qualcomm 的 QNN delegate（或 QNN SDK）——社区中没有等效方案。
  • DMA-buf 摄像头共享。 标准的 image_transport + sensor_msgs::Image 总是在节点之间序列化并 memcpy 负载。qrb_ros_transport 改为传递 DMA-buf 文件描述符，因此摄像头 ISP 写入的帧会留在原处，直到下一个硬件消费者读取它。
  • 打包好的、正确使用加速器的管线。 qrb_ros_samples 将摄像头采集、QNN 推理和前后处理捆绑到 launch 文件中，因此您无需自己连接这些管道。

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选择您的抽象层级

您不必在”QRB 示例”和”标准 ROS”之间二选一——这些原语可以组合。选择适合您目标的接线层级： 这三种都是有效的生产路径。它们面向相同的芯片，并且可以在同一个 ROS 计算图上互操作。

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代码仓库

完整组织位于 github.com/qualcomm-qrb-ros ——其中包括与特定机器人底盘、传感器子系统或设备服务相关的其他软件包，此处未一一列出。
QRB ROS 组织还贡献了可在任何具有 DMA heap 的 Linux SoC 上运行的上游软件包——dmabuf_transport（可移植的 REP 2007 适配类型）和 lib_mem_dmabuf（用户空间 DMA-buf 辅助库）。qrb_ros_transport 构建于这两者之上，因此您无需直接接触它们——此处提供链接是为想了解完整技术栈的读者准备的。
QRB ROS 面向 Qualcomm® IoT 平台上的 Ubuntu 及 ROS 2 Jazzy。这些软件包通过 Qualcomm IoT PPA（ppa:ubuntu-qcom-iot/qcom-ppa 和 ppa:ubuntu-qcom-iot/qirp）分发。对于 Qualcomm Linux，请改为参考 QIRP SDK 文档。