qrb_ros_simulation 是一个基于 Gazebo 的仿真环境，面向 qrb_ros_samples 目录所针对的 AMR 和机械臂。它的目的很简单：让您无需购买硬件即可评估 QRB ROS 代码路径。
坦率地说——这是建立在 Gazebo 之上的便利层，而不是独特的仿真引擎。其价值在于为 QRB AMR 和机械臂预构建的 URDF、网格模型、控制器和 launch 文件，因此在真实机器人上运行的 Nav2 / MoveIt2 / 控制代码同样可以在仿真中运行。
它包含什么
两个协同工作的 ROS 2 软件包：
仿真发布的标准话题包括
/clock、/tf、/tf_static、/robot_description、/joint_states 和 /camera/color/camera_info——因此任何消费 sensor_msgs 或遵循标准 ROS 2 约定的节点看到的都是一个逼真的机器人。
使用场景
- 购前评估 — 在承诺购买硬件之前，验证您的技术栈能否针对 QRB AMR 或机械臂端到端运行。
- CI / 回归测试 — 在每次提交时在无头 Gazebo 中运行导航和操作技术栈。
- 算法原型开发 — 无需拥有机器人即可迭代 Nav2、MoveIt2 或控制逻辑。
快速开始
1
安装 Gazebo 和 ROS 2 Jazzy
按照标准的 Gazebo Harmonic 安装和安装 ROS Jazzy 说明在您的平台上进行安装。无需 Qualcomm 硬件。
2
从源码构建
3
启动仿真世界
当前的启动命令请参见上游 Usage 章节。
qrb_ros_samples 中的仿真示例（例如 simulation_sample_amr_simple_motion、simulation_sample_pick_and_place）就是为在此环境中运行而设计的。为什么它有帮助
它是一个便利层，而不是新的仿真引擎——但它是运行 QRB ROS 示例、并在无需硬件参与的情况下演练面向真实 Qualcomm 驱动机器人的相同代码路径的最快方式。
相关内容
qrb-ros-samples.mdx— 其simulation_*条目在此环境中运行的示例管线。- 上游：
qualcomm-qrb-ros/qrb_ros_simulation。