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Qualcomm® Intelligent Robotics (QIR) SDK for Ubuntu 提供多种组件，帮助您在 Qualcomm 平台上基于 Ubuntu 操作系统开发机器人功能。它适用于 Ubuntu on Qualcomm IoT 平台版本。 QIR SDK 提供以下功能：
  • 用于开发机器人应用的参考 Robot Operating System (ROS) 包。
  • 用于评估机器人平台的端到端场景示例。
  • QRB ROS transport
    QRB ROS transport 在 Qualcomm 机器人平台上实现 ROS 消息的零拷贝传输。
它基于 REP 2007 实现，该规范提供接口以定义自定义类型的序列化方法，或在进程内通信中直接使用这些类型而无需转换。 以下主题将指导您在运行 Ubuntu 的开发套件上使用 QIR 示例应用。它们介绍如何：
  • 通过脚本获取 ROS2 和 QIR SDK
  • 运行示例应用

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支持的开发套件

QIR SDK for Ubuntu 支持以下开发套件：
自 Ubuntu 24.04 x09 版本起，QIR SDK 在 Qualcomm IoT 平台上停止对 RB3 Gen 2 Vision Development Kit 的支持。详情请参见 Install Ubuntu on Qualcomm IoT Platforms。

IQ-9075 EVK

Qualcomm® Dragonwing™ IQ-9075 Evaluation Kit（设备概览）iq-9075 EVK

Ventuo Q

Arduino® VENTUNO™ Q（设备概览）Ventuno Q

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架构

下图展示了 QIR SDK for Ubuntu 的整体软件架构。
QIR SDK layered over ROS2 Jazzy and Canonical Ubuntu 24.04, running on Qualcomm Dragonwing Kits and Arduino Ventuno Q hardware.

QIR SDK for Ubuntu 的软件架构。

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示例应用

为帮助您理解各项功能，QIR SDK 集成了以下示例应用。下表列出了示例应用类别及每一类别所提供的内容。