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要成功运行 QIR SDK 提供的示例应用程序，您必须在主机环境和设备上完成以下设置，以确保后续步骤的正常运行。

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设置设备

完成以下配置，使设备准备好运行示例应用程序：
  1. 转到 IQ-9075 文档的设置设备。
  2. 完成以下设置： a. 设置调试 UART。 b. 按照连接到网络将设备连接到网络。 c. 按照通过 SSH 连接连接到设备的 SSH shell。

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设置主机

通过在主机和设备上分别运行 ping <device IP address>，确保 Ubuntu 主机和设备处于同一网络中。

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设置主机 Docker

示例应用程序在主机上使用 ROS 2 Jazzy 进行通信。为了隔离主机 Ubuntu 版本对 ROS 通信的影响，请执行以下步骤配置 Ubuntu 24.04 Docker 环境。

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前提条件

开始之前，请确保：
  • 主机运行的是 Ubuntu 24.04。
  • 已安装 Docker Engine。
  • Docker 服务正在运行。
  • 当前用户属于 docker 组。
  1. 下载 qrb_ros_simulation 仓库和网格文件。
  2. 构建本地 Docker 镜像。
    注意如果您在使用 Docker 时遇到问题，请参阅排查常见问题。
  3. 启动 Docker 容器。
  4. 在 Docker 容器中，为 root 用户设置密码并启动 SSH 服务。
  5. 确定 Docker 容器、开发套件和 X server 都能访问的主机 IP 地址。不要使用 127.0.0.1、localhost 或仅限 Docker 的网桥地址（如 docker0）。在主机上列出接口地址：
    使用与开发套件处于同一网络的 IP 地址。您可以从设备上验证该地址：
  6. 在主机上打开一个新终端，通过 SSH 连接到 Docker 容器。
  7. 配置 ROS 2 环境和显示设置。将 DISPLAY 设置为同一个可访问的主机接口地址，因为示例输出将在此处显示。
现在，您已构建了 ROS 2 Jazzy 的 Docker 环境。如果环境配置正确，rqt 窗口将显示在主机系统上。
注意有关如何使用 rqt 查看示例应用程序的运行效果，请参阅各示例应用程序的步骤。

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后续步骤