机器人镜像与普通 QLI 2.0 镜像的区别
这些差异是结构性的，而非简单叠加：
您可以在已刷写的设备上确认正在运行的发行版：
两种机器人镜像配方
QIR SDK 提供两种镜像配方，各自使用不同的 Qualcomm Linux overlay 配置构建。Overlay 是模块化、增值的 Qualcomm 技术栈（摄像头、视频、音频、图形、传感器、视觉），它们与上游组件集成，让您可以在上游技术栈和 Qualcomm 技术栈之间进行选择。有关 overlay 机制本身，请参见使用 overlay 配置派生镜像配方。为什么不能直接添加机器人 overlay
机器人 overlay 不是可以直接安装到已完成的根文件系统上的即插即用软件包集合。复现机器人镜像需要在构建期完成以下全部工作：- 添加
meta-qcom-robotics-sdk层（克隆标签qli-2.0）并使用 KAS 驱动构建。普通的多媒体 KAS 片段不包含它。 - 切换发行版为
qcom-robotics-distro/qcom-robotics-ros2-jazzy，它会将ros2-jazzy特性引入DISTRO_FEATURES。普通的qcom-distro构建没有 ROS 发行版特性。 - 选择内核提供者并接受机器人内核更改。 该层的
recipe-kernelbbappend 会添加内核配置片段和设备树（DTS）补丁，您可以选择linux-qcom-6.18或实时版linux-qcom-rt-6.18。这会对内核和设备树重新打补丁，无法通过在预构建 rootfs 上安装软件包实现。 - 使用匹配的 overlay 配置构建正确的镜像配方，然后在设备上启用 overlay。设备端的启用工作包括驱动模块黑名单设置，以及对于摄像头，需要将
VendorDtbOverlaysEFI 变量设置为camx。参见 Overlay 功能与驱动模块黑名单。 - 引入 ROS 2 技术栈及其适配： ROS 2 Jazzy 加上
qrb-ros、Navigation2、MoveIt 和 Cartographer 配方及.bbappend适配，普通镜像既不声明也不构建这些内容。
如何获取机器人镜像
使用预构建镜像（推荐）
刷写预构建的机器人镜像是最快且推荐的路径。自行构建（可选）
重新构建 QIR SDK 较为复杂，大多数开发者无需这样做。除非您需要自定义镜像，否则请优先使用预构建镜像或预构建 eSDK。