使用 GitHub 工作流构建

1. 为构建设置主机
2. 构建机器人镜像
3. 生成 QIR SDK 构建产物
4. 将机器人镜像烧录到设备

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为构建设置主机

1. 安装所需的软件包。
      sudo apt update
      sudo apt install build-essential chrpath cpio debianutils diffstat \
          file gawk gcc git iputils-ping libacl1 locales python3 python3-git \
          python3-jinja2 python3-pexpect python3-pip python3-subunit socat \
          texinfo unzip wget xz-utils zstd gfortran
   
2. 设置区域语言（locales）。
   sudo locale-gen en_US.UTF-8
   sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
   export LC_ALL=en_US.UTF-8
   export LANG=en_US.UTF-8
   
3. 更新 git 配置。
   # Check if your identity is configured in .gitconfig
   git config --get user.email
   git config --get user.name
   # Run the following commands if you do not have your account identity set in .gitconfig
   git config --global user.email <Your email ID>
   git config --global user.name <"Your Name">
   # Add the following UI color option for output of console (optional)
   git config --global color.ui auto
   # Add the following git configurations to fetch large size repositories and to avoid unreliable connections
   git config --global http.postBuffer 1048576000
   git config --global http.maxRequestBuffer 1048576000
   git config --global http.lowSpeedLimit 0
   git config --global http.lowSpeedTime 999999
   
4. 将 /bin/sh 符号链接默认指向 /bin/bash。
   sudo ln -sf /bin/bash /bin/sh
   

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构建机器人镜像

1. 参考 Yocto Project Reference Manual 中的步骤设置您的 Yocto Project 构建环境。
2. KAS 工具提供了一种便捷的方式来设置基于 bitbake 的项目。更多详细信息，请参阅 KAS 文档。使用以下命令安装 KAS 工具。
   sudo apt install pipx
   
   # Restart your shell session after running this command to ensure
   # path changes take effect
   pipx ensurepath
   
   # The kas version is expected to be 4.8 or higher
   pipx install kas
   
3. 使用 KAS 配置为受支持的开发板之一进行构建。
   1. 使用最新的 <meta-qcom-robotics-sdk-release-tag> 下载 Qualcomm 的 Yocto 层 meta-qcom-robotics-sdk。 下表描述了当前版本的构建标签。

      发布标签	标识符
      meta-qcom-robotics-sdk-release-tag	qli-2.0

        git clone https://github.com/qualcomm-linux/meta-qcom-robotics-sdk \
        -b qli-2.0
      
   2. 使用 kas 构建软件性能镜像。
      kas build meta-qcom-robotics-sdk/ci/<MACHINE>.yml:meta-qcom-robotics-sdk/ci/<DISTRO>.yml:meta-qcom-robotics-sdk/ci/<TARGET>.yml:meta-qcom-robotics-sdk/ci/<KERNEL>.yml
      
      下表列出了支持的 <MACHINE>、<DISTRO>、<TARGET> 和 <KERNEL> 组合。从每列中选择一项，替换命令中相应的占位符。有关这些 KAS 配置片段的更多详细信息，请参阅 Robotics OpenEmbedded 层变更 以及 Qualcomm Linux Yocto 指南的 meta-qcom 和 meta-qcom-distro 章节。

      MACHINE 配置	DISTRO 配置	TARGET 镜像配方	KERNEL 提供方
      iq-8275-evk iq-9075-evk	qcom-robotics-distro qcom-robotics-distro-catchall	qcom-robotics-image qcom-robotics-proprietary-image	linux-qcom-6.18 linux-qcom-rt-6.18

      示例：
      • 要构建基于开源组件的机器人镜像，请使用 qcom-robotics-image 配方：
      IQ-9075-EVK

      IQ-8275-EVK

      kas build meta-qcom-robotics-sdk/ci/iq-9075-evk.yml:meta-qcom-robotics-sdk/ci/qcom-robotics-distro.yml:meta-qcom-robotics-sdk/ci/qcom-robotics-image.yml:meta-qcom-robotics-sdk/ci/linux-qcom-6.18.yml:meta-qcom-robotics-sdk/ci/performance.yml
      
      • 要构建包含 Qualcomm 专有组件功能的机器人镜像，请使用 qcom-robotics-proprietary-image 配方：
      IQ-9075-EVK

      IQ-8275-EVK

      kas build meta-qcom-robotics-sdk/ci/iq-9075-evk.yml:meta-qcom-robotics-sdk/ci/qcom-robotics-distro.yml:meta-qcom-robotics-sdk/ci/qcom-robotics-proprietary-image.yml:meta-qcom-robotics-sdk/ci/linux-qcom-6.18.yml:meta-qcom-robotics-sdk/ci/performance.yml
      
4. （可选） 构建调试镜像。 要构建调试镜像，请将相应的 yaml 片段文件追加到 kas build 命令的末尾： 示例（machine：iq-9075-evk，调试构建）：
   kas build meta-qcom-robotics-sdk/ci/iq-9075-evk.yml:meta-qcom-robotics-sdk/ci/qcom-robotics-distro.yml:meta-qcom-robotics-sdk/ci/qcom-robotics-proprietary-image.yml:meta-qcom-robotics-sdk/ci/linux-qcom-6.18.yml:meta-qcom-robotics-sdk/ci/debug.yml
   
5. kas build 会在以下路径生成镜像：
   build/tmp/deploy/images/<MACHINE NAME>/<TARGET image>-<MACHINE NAME>.rootfs.qcomflash
   
   示例（machine：iq-9075-evk，target：qcom-robotics-proprietary-image）
   build/tmp/deploy/images/iq-9075-evk/qcom-robotics-proprietary-image-iq-9075-evk.rootfs.qcomflash
   

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生成 QIR SDK 构建产物

kas build meta-qcom-robotics-sdk/ci/<MACHINE>.yml:meta-qcom-robotics-sdk/ci/<DISTRO>.yml:meta-qcom-robotics-sdk/ci/<TARGET>.yml:meta-qcom-robotics-sdk/ci/<KERNEL>.yml -c generate_qirp_sdk

kas build meta-qcom-robotics-sdk/ci/iq-9075-evk.yml:meta-qcom-robotics-sdk/ci/qcom-robotics-distro.yml:meta-qcom-robotics-sdk/ci/qcom-robotics-image.yml:meta-qcom-robotics-sdk/ci/linux-qcom-6.18.yml -c generate_qirp_sdk

build/tmp/deploy/qirpsdk_artifacts/<MACHINE NAME>/qirp_sdk.tar.gz

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将机器人镜像烧录到设备