使用预构建的机器人 eSDK 构建机器人镜像

使用预构建的平台扩展 SDK（eSDK）构建机器人镜像。 机器人 eSDK 是由 Qualcomm Linux 镜像生成的安装程序，它提供完整的 Yocto 环境，使您能够同步、修改、编译和安装应用程序。

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前提条件

• 一台至少有 50 GB 可用空间的 Ubuntu 24.04 主机。
• 您已按照 下载预构建软件包 中的步骤下载了预构建的机器人 eSDK。

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使用 eSDK 构建机器人镜像

1. 运行安装脚本以安装 eSDK。
   注意

   1. 关于 eSDK 的位置，请参阅 下载预构建软件包。
   2. 以下步骤以 x86_64 架构的预构建 eSDK 为例。其他架构的操作类似。
   a. 运行以下命令来执行安装脚本，示例（MACHINE： iq-9075-evk）：
   cd <decompressed_workspace>/images/iq-9075-evk/sdk
   umask a+rx
   sh ./qcom-robotics-ros2-jazzy-x86_64-qcom-robotics-proprietary-image-armv8-2a-iq-9075-evk-toolchain-ext-2.7.0.sh
   
   b. 当看到以下提示时，按 Enter 键或输入自定义的 eSDK 安装目录。
   QCOM Robotics Reference Distro with ROS Extensible SDK installer version 2.7.0
   ==============================================================================
   Enter target directory for SDK (default: ~/qcom-robotics-ros2-jazzy_sdk):
   
2. 按照控制台上的说明，将机器人 eSDK 安装到主机上方便的路径中。
3. 当看到以下提示时，确认 eSDK 安装成功。 SDK has been successfully set up and is ready to be used.
    Extracting SDK.......done
    Setting it up...
    Extracting buildtools...
    Preparing build system...
   
4. 每次要在新的 shell 会话中使用 SDK 时，都需要 source 环境设置脚本。 设置 eSDK 并构建机器人镜像。
   . environment-setup-armv8-2a-qcom-linux
   devtool build-image qcom-robotics-proprietary-image
   
   输出镜像路径： IQ-9075 Evaluation Kit
   <eSDK install path>/tmp/deploy/images/iq-9075-evk/qcom-robotics-proprietary-image-iq-9075-evk.rootfs.qcomflash
   
   注意 <eSDK_install_path> 的默认路径为 ~/qcom-robotics-ros2-jazzy_sdk。

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使用 eSDK 进行开发

要使用 eSDK 开发您自己的应用程序，请参阅 Yocto 文档：Using devtool in your SDK workflow。