- QIR 机器人层
meta-ros
meta-ros 层的信息发布在 meta-ros GitHub 仓库中。
meta-qcom-robotics-sdk
-
BitBake 类 下表列出了元数据层
meta-qcom-robotics-sdk中定义的 BitBake 类：BitBake 类 描述 psdk-image.bbclass通过将工具链、设置脚本、示例内容、运行时脚本和运行时软件包收集到可分发归档中，为机器人镜像打包 QIRP SDK。由 qcom-robotics-proprietary-image等镜像配方使用。robotics-package.bbclass为机器人 SDK 组件提供通用打包行为，包括安装布局调整、软件包拆分，以及针对 ROS 风格交付件的 QA/shlibs 处理。默认情况下，将已安装的文件重定位到 /opt/qcom/qirp-sdk下。rdepends-collector.bbclass从 packagegroup 配方中收集直接的 RDEPENDS，并将其作为软件包列表文件写入 PACKAGEGROUP_LIST_DIR。生成的*.list文件由psdk-image.bbclass在组装最终 QIRP SDK 归档时使用。rootfs-symlink.bbclass在后处理期间在镜像根文件系统内创建符号链接。从 ROOTFS_SYMLINK_PAIRS读取链接定义，并使用ln -snf语义应用它们。 -
发行版配置
文件 描述 conf/layer.conf使用以下信息配置项目层： - 配方文件路径（
recipes/**/*.bb、recipes-**） - 集合名称：
meta-qcom-robotics-sdk - 层优先级：13
- 支持的 Yocto 版本：
wrynose - ROS 基础前缀和未解析依赖项覆盖
conf/distro/qcom-robotics-ros2-jazzy.conf主要的 ROS 2 Jazzy 发行版配置。需要 qcom-robotics-sdk.inc和qcom-distro.conf。将DISTRO_NAME设置为 “QCOM Robotics Reference Distro with ROS”，并将ros2-jazzy附加到DISTRO_FEATURES。conf/distro/include/qcom-robotics-sdk.inc包含所有发行版配置通用设置的共享 include 文件。 - 配方文件路径（
-
配方
配方 描述 Cartographer / SLAM cartographer_2.1.0.bbcartographer-ros_2.1.0.bbcartographer-ros-msgs_2.1.0.bbqrb-ros-slam-msgs_2.1.0.bb
数据传输 dmabuf-transport_1.1.0.bblib-mem-dmabuf_1.1.0.bbqrb-ros-transport-image-type_1.3.0.bbqrb-ros-transport-imu-type_1.3.0.bbqrb-ros-transport-point-cloud2-type_1.3.0.bb
库 libqrc_1.1.0.bblibqrc-udriver_1.1.1.bb
OCR 服务 ocr-msg_1.0.0.bbocr-service_1.0.0.bbpython3-pytesseract_0.3.10.bbpython3-pytesseract_0.3.13.bb
Orbbec Camera orbbec-camera_1.5.10-1.bborbbec-camera-msgs_1.2.2-1.bborbbec-description_0.0.0-1.bb
QRB ROS AMR 服务 qrb-amr-manager_1.0.4.bbqrb-ros-amr_1.0.4.bb
QRB ROS 音频服务 qrb-audio-common-lib_1.0.3.bbqrb-audio-service-lib_1.0.3.bbqrb-ros-audio-common_1.0.3.bbqrb-ros-audio-common-msgs_0.2.0.bbqrb-ros-audio-service_1.0.3.bbqrb-ros-audio-service-msgs_0.2.0.bb
QRB ROS 基准测试 qrb-ros-benchmark_1.0.bbros2-benchmark_1.0.bbros2-benchmark-interfaces_1.0.bb
QRB ROS Camera qrb-camera_2.0.2.bbqrb-ros-camera_2.0.2.bb
QRB ROS 色彩空间转换 qrb-colorspace-convert-lib_1.0.0.bbqrb-ros-colorspace-convert_1.0.0.bb
QRB ROS Docker qrb-ros-docker_0.0.0.1.bb
QRB ROS 路径跟随服务 qrb-follow-path-manager_1.0.4.bbqrb-ros-amr-msgs_0.2.0.bbqrb-ros-follow-path_1.0.4.bbqrb-ros-navigation-msgs_0.2.0.bb
QRB ROS IMU qrb-sensor-client_1.3.0.bb
QRB ROS NN 推理 qrb-inference-manager_0.0.0.1.bbqrb-ros-nn-inference_0.0.0.1.bbqrb-ros-tensor-list-msgs_0.0.0.1.bb
QRB ROS 机器人底盘 qrb-robot-base-manager.bbqrb-ros-robot-base.bbqrb-ros-robot-base-keyboard.bbqrb-ros-robot-base-msgs.bbqrb-ros-robot-base-urdf.bb
QRB ROS 系统监控 qrb-ros-system-monitor_1.1.1.bbqrb-ros-system-monitor-interfaces_1.1.1.bb
QRB ROS 张量处理 qrb-ros-cv-tensor-common-process_1.1.0.bbqrb-ros-vision-msgs_0.2.0.bbqrb-ros-yolo-process_1.1.0.bbqrb-yolo-process-lib_1.1.0.bb
QRB ROS 视频 qrb-ros-video_0.1.7.bbqrb-video-v4l2-lib_0.1.7.bb
RPLidar rplidar-ros2_2.1.2-1.bb
示例 sample-apriltag_1.0.0.bbsample-depth-estimation_1.0.1.bbsample-face-detection_0.0.1.bbsample-hand-detection_1.0.0.bbsample-hrnet-pose-estimation_1.0.0.bbsample-object-detection_1.0.0.bbsample-object-segmentation_1.0.0.bbsample-remote-assistant_0.0.1.bbsample-resnet101_1.0.1.bbsimulation-sample-amr-simple-motion_1.0.0.bbsimulation-sample-pick-and-place_1.0.1.bb
镜像 qcom-robotics-image.bbqcom-robotics-proprietary-image.bb
软件包组 packagegroup-qcom-ros2.bbpackagegroup-robotics-opensource.bbpackagegroup-robotics-proprietary.bbpackagegroup-oss-with-prop-deps.bb
SDK qirp-sdk.bb
-
配方附加文件（
recipes-bbappends）类别 文件 开发工具 graphicsmagick_1.3.45.bbappend内核 linux-qcom_6.18.bbappend、linux-qcom-next_git.bbappend、lttng-modules_2.14.4.bbappend示例 simulation-sample-pick-and-place_1.0.1.bbappendROS 感知与通信 apriltag_3.4.5-1.bbappend、apriltag-ros_3.3.0-1.bbappend、bondcpp_4.1.2-1.bbappend、domain-bridge_0.5.0-5.bbappend、foxglove-bridge_%.bbappend、geometric-shapes_2.3.2-1.bbappend、lapack_%.bbappendMoveIt 运动规划 chomp-motion-planner_%.bbappend、moveit-core_2.12.4-1.bbappend、moveit-kinematics_2.12.4-1.bbappend、moveit-planners-chomp_%.bbappend、moveit-planners-ompl_%.bbappend、moveit-ros-move-group_%.bbappend、moveit-ros-occupancy-map-monitor_%.bbappend、moveit-ros-perception_2.12.4-1.bbappend、moveit-ros-planning_%.bbappend、moveit-ros-planning-interface_%.bbappend、moveit-ros-warehouse_%.bbappend、moveit-simple-controller-manager_%.bbappend、pilz-industrial-motion-planner_%.bbappendNavigation2 controller-interface_%.bbappend、control-toolbox_%.bbappend、costmap-queue_%.bbappend、diff-drive-controller_%.bbappend、dwb-core_%.bbappend、dwb-critics_%.bbappend、dwb-msgs_%.bbappend、dwb-plugins_%.bbappend、gz-cmake-vendor_%.bbappend、hardware-interface_%.bbappend、joint-limits_%.bbappend、joint-state-broadcaster_%.bbappend、nav2-amcl_%.bbappend、nav2-behaviors_%.bbappend、nav2-behavior-tree_%.bbappend、nav2-bringup_%.bbappend、nav2-bt-navigator_%.bbappend、nav2-collision-monitor_%.bbappend、nav2-constrained-smoother_%.bbappend、nav2-controller_%.bbappend、nav2-costmap-2d_%.bbappend、nav-2d-msgs_%.bbappend、nav-2d-utils_%.bbappend、nav2-graceful-controller_%.bbappend、nav2-lifecycle-manager_%.bbappend、nav2-map-server_%.bbappend、nav2-msgs_%.bbappend、nav2-navfn-planner_%.bbappend、nav2-planner_%.bbappend、nav2-regulated-pure-pursuit-controller_%.bbappend、nav2-rotation-shim-controller_%.bbappend、nav2-route_%.bbappend、nav2-smoother_%.bbappend、nav2-theta-star-planner_%.bbappend、nav2-util_%.bbappend、nav2-velocity-smoother_%.bbappend、nav2-voxel-grid_%.bbappend、nav2-waypoint-follower_%.bbappend、navigation2_%.bbappend、opennav-docking_%.bbappend、opennav-docking-bt_%.bbappend、pal-statistics_%.bbappend、python3-vcstool_%.bbappend、ros2-control-cmake_%.bbappend其他库 nanoflann_%.bbappend、ompl_%.bbappend、osqp-vendor_0.2.0-4.bbappend、warehouse-ros_%.bbappend容器 lxc_git.bbappend支持库 ceres-solver_%.bbappend、hdf5_2.0.0.bbappend