平台 API
RPLIDAR-ROS2
| ROS 话题 | 消息类型 | 发布/订阅者 | 说明 |
|---|---|---|---|
/scan | sensor_msgs::msg::LaserScan | 由 rplidar-ros2 发布。 | /scan 话题发布来自 RPLIDAR 的激光扫描数据。 |
QRB-ROS-system-monitor
| ROS 话题 | 消息类型 | 发布/订阅者 | 说明 |
|---|---|---|---|
/cpu | qrb_ros_system_monitor::CpuMonitor | 由 CpuMonitor 发布。 | 发布 CPU 负载信息。 |
/memory | qrb_ros_system_monitor::MemoryMonitor | 由 MemoryMonitor 发布。 | 发布内存使用信息。 |
/disk | qrb_ros_system_monitor::DiskMonitor | 由 DiskMonitor 发布。 | 发布磁盘空间信息。 |
/swap | qrb_ros_system_monitor::SwapMonitor | 由 SwapMonitor 发布。 | 发布交换空间信息。 |
/temperature | qrb_ros_system_monitor::TemperatureMonitor | 由 TemperatureMonitor 发布。 | 发布 CPU 温度。 |
/battery | qrb_ros_system_monitor::BatteryMonitor | 由 BatteryMonitor 发布。 | 发布电池信息。 |
/system_info_server | qrb_ros_system_monitor::SystemInfoServer | 由 SystemInfoServer 发布。 | 发布静态系统信息，例如 CPU 数量。 |
OCR_service
| ROS 话题 | 消息类型 | 发布/订阅者 | 说明 |
|---|---|---|---|
/image_topic_name | <sensor_msgs.msg.Image> | 订阅来自其他节点的图像。 | 接收到的待处理图像。 |
/ocr_image_topic_name | <std_msgs.msg.String> | 由 ocr-rosnode 发布。 | 发布 OCR 结果。 |
Orbbec-camera
| ROS 话题 | 消息类型 | 发布/订阅者 | 说明 |
|---|---|---|---|
/camera/color/camera_info | sensor_msgs::msg::CameraInfo | 由 orbbec-camera 发布。 | 发布彩色相机信息。 |
/camera/color/image_raw | sensor_msgs::msg::Image | 由 orbbec-camera 发布。 | 发布彩色图像。 |
/camera/depth/camera_info | sensor_msgs::msg::CameraInfo | 由 orbbec-camera 发布。 | 发布深度相机信息。 |
/camera/depth/image_raw | sensor_msgs::msg::Image | 由 orbbec-camera 发布。 | 发布深度图像。 |
/camera/depth/points | PointCloud2 | 由 orbbec-camera 发布。 | 发布深度点云。 |
/camera/gyro_accel/sample | sensor_msgs::msg::Imu | 由 orbbec-camera 发布。 | 发布陀螺仪和加速度计数据。 |
QRB_ROS_NN_inference
| ROS 话题 | 消息类型 | 发布/订阅者 | 说明 |
|---|---|---|---|
/qrb_inference_input_tensor | qrb_ros_tensor_list_msgs::msg::TensorList | 由 qrb_ros_nn_inference 订阅。 | 订阅用于模型推理的输入张量。 |
/qrb_inference_output_tensor | qrb_ros_tensor_list_msgs::msg::TensorList | 由 qrb_ros_nn_inference 发布。 | 发布模型的输出张量。 |