开发示例 ROS2 应用 - Qualcomm Dragonwing Documentation

本信息介绍如何使用 QIR SDK 工具链编译一个简单的 ROS 2 示例应用。同时提供了 Python 和 C++ 开发的演示和代码作为示例。

在主机上安装预构建的 QIR SDK

开始之前，请按照下载预构建软件包中的说明下载并解压 QIR SDK 软件包。请使用 qirpsdk_artifacts 下的 QIR SDK 软件包；不要使用 sdk/ 下的 robotics eSDK，后者用于重新构建机器人镜像。在主机上，进入 QIR SDK 产物目录并解压 QIR SDK 归档文件：

cd <decompressed_workspace>/images/iq-9075-evk/qirpsdk_artifacts/iq-9075-evk
tar -zxvf qirp-sdk_<qirp_version>.tar.gz

此命令会生成 qirp-sdk 目录。QIR SDK 是产品名称；qirp-sdk_<qirp_version>.tar.gz、qirpsdk_artifacts 和 qirp-sdk 是交付产物使用的软件包和目录名称。

注意

qirp-sdk_<qirp_version>.tar.gz 位于 QIR 产物的部署路径中。<qirp_version> 会随每个版本变化，例如 2.0.0、2.0.1。例如，完整的软件包名称可以是 qirp-sdk_2.7.0.tar.gz。
有关所有已发布的版本，请参阅 Qualcomm® Intelligent Robotics SDK (QIR SDK) 2.0 发行说明。
QIR SDK 支持以下 Qualcomm Linux 开发套件：
开发套件 机器名称
Qualcomm Dragonwing^TM IQ-9075 EVK iq-9075-evk
Qualcomm Dragonwing^TM IQ-8275 EVK iq-8275-evk

开发套件	机器名称
Qualcomm Dragonwing^TM IQ-9075 EVK	`iq-9075-evk`
Qualcomm Dragonwing^TM IQ-8275 EVK	`iq-8275-evk`

使用 QIR SDK 开发应用

从解压后的 qirp-sdk 目录设置 QIR SDK 交叉编译环境。

cd <decompressed_workspace>/images/iq-9075-evk/qirpsdk_artifacts/iq-9075-evk/qirp-sdk
source setup.sh

获取项目作为代码基线。

git clone https://github.com/ros2/demos.git -b jazzy

使用 C++ 或 Python 开发您自己的应用。

使用 C++ 开发 ROS 应用
使用 Python 开发 ROS 应用

开发您自己的 C++ 应用。以下是一个示例。
cd demos/demo_nodes_cpp vim src/topics/talker.cpp +46
修改 demo_nodes_cpp/src/topics/talker.cpp 第 46 行的 msg 数据：
talker.cpp
msg_->data = "Hello World : Qualcomm : " + std::to_string(count_++);
设置必要的环境变量，并使用 colcon 工具构建 ROS2 软件包 demo_nodes_cpp 及其依赖项。
colcon build --merge-install --packages-up-to demo_nodes_cpp --cmake-args ${CMAKE_ARGS}

将演示程序推送到设备。

cd demo_nodes_cpp/install
tar -czvf demo_nodes_cpp.tar.gz lib share
scp demo_nodes_cpp.tar.gz root@[ip-addr]:/opt/
ssh root@[ip-addr]
(ssh) mount -o remount,rw /usr
(ssh) tar --no-overwrite-dir --no-same-owner -zxf /opt/demo_nodes_cpp.tar.gz -C /usr/ros/jazzy/

在设备上运行演示应用。 i. 在第一个终端中，运行以下命令：

(ssh) source /usr/share/qirp-setup.sh
(ssh) ros2 run demo_nodes_cpp talker

ii. 在第二个终端中，运行以下命令：

(ssh) source /usr/share/qirp-setup.sh
(ssh) ros2 run demo_nodes_cpp listener

检查输出。终端 1 输出：

[INFO] [1739864779.759719598] [talker]: Publishing: 'Hello World : Qualcomm : 1'
[INFO] [1739864780.759687179] [talker]: Publishing: 'Hello World : Qualcomm : 2'
[INFO] [1739864781.760812014] [talker]: Publishing: 'Hello World : Qualcomm : 3'
...

终端 2 输出：

[INFO] [1739864779.760348380] [listener]: I heard: [Hello World : Qualcomm : 1]
[INFO] [1739864780.760276535] [listener]: I heard: [Hello World : Qualcomm : 2]
[INFO] [1739864781.762066296] [listener]: I heard: [Hello World : Qualcomm : 3]
...

开发您自己的 Python 应用。以下是一个示例。
cd demos/demo_nodes_py vim demo_nodes_py/topics/talker.py +33
修改 demo_nodes_py/topics/talker.py 第 33 行的 msg 数据：
talker.py
msg.data = 'Hello World : Qualcomm : {0}'.format(self.i)
设置必要的环境变量，并使用 colcon 工具构建 ROS 2 软件包 demo_nodes_py 及其依赖项。
colcon build --merge-install --packages-up-to demo_nodes_py