QIR 软件架构 - Qualcomm Dragonwing Documentation

QIR SDK 构建于 Qualcomm Linux 发行版和各种功能 SDK 之上。下图展示了整体软件架构。 qirp-arch-1

图：QIR SDK 的整体软件架构

层

QIR SDK 构建于开源 Yocto Project 之上，并集成了多个基础软件层，使其更易于使用、自定义和扩展。这些层包括：

表：QIR SDK 的层

层	描述
Qualcomm Linux 发行版	这是来自 Qualcomm 的一组层集合。它提供基础的 Linux 环境和多媒体支持。
Robotics SDK 层	这是来自 Qualcomm 的一组层集合。它提供机器人相关的支持。
meta-ros 层	这是一系列 OpenEmbedded 层，为使用 Yocto Project 构建的嵌入式 Linux 发行版添加 Robot Operating System (ROS) 支持。有关更多详细信息，请参阅 meta-ros。

QIR SDK 集成了称为功能 SDK 的专用组件。下表列出了详细信息：

表：QIR SDK 使用的功能 SDK

功能 SDK	描述
Qualcomm® Intelligent Multimedia SDK	Qualcomm Intelligent Multimedia SDK (IM SDK) 为在 Qualcomm® Linux 平台上开发边缘侧 AI 和多媒体用例提供统一环境。有关更多详细信息，请参阅 Qualcomm Intelligent Multimedia SDK (IM SDK) 文档。
Qualcomm® Neural Processing SDK	Qualcomm Neural Processing SDK 支持在 Snapdragon CPU、GPU 和 DSP 上执行、优化和部署深度神经网络，并支持通过 C++/Java 进行模型转换、量化、调试和应用程序集成。有关更多详细信息，请参阅 Qualcomm AI Runtime (QAIRT) 概述。
Qualcomm® AI Engine Direct SDK	Qualcomm AI Engine Direct SDK 帮助构建模型文件（例如从 PyTorch），以便在多种操作系统下的各种设备处理器（CPU、GPU、DSP、HTP 或 LPAI）上运行。有关更多详细信息，请参阅 Qualcomm AI Runtime (QAIRT) 概述。

下图展示了更详细的技术栈。QIR SDK 实现了其核心功能模块，并基于这些模块构建示例应用程序。此外，QIR SDK 还提供工具，使开发过程更顺畅、更快速。 <QIR SDK 技术栈图>

图：QIR SDK 技术栈

为了帮助您理解这些功能，QIR SDK 提供以下类别的示例应用程序：

示例应用程序类别	描述
平台示例	为常见平台类型提供 ROS 示例，包括 OCR、Rplidar、Orbbec Camera 和 IMU。
机器人示例	提供机器人仿真平台，您可以在其中开发自己的机器人应用程序，例如 `simulation-sample-AMR-simple-motion`。

为了加快开发环境的部署，QIR SDK 集成了以下工具：

工具名称	描述
交叉编译工具链	提供交叉编译工具链，可在主机上编译出能在设备上运行的二进制文件。
ROS2 URDF FILE	提供机器人的 URDF 文件，可在 ROS2 中对机器人进行可视化。
易用脚本	提供用于配置设备的单命令脚本。