使用 simulation_sample_amr_simple_motion 在仿真器中控制 AMR

qrb_ros_simulation 包提供仿真环境。它允许您通过向 /qrb_robot_base/cmd_vel topic 发布 ROS 消息来控制 QRB 自主移动机器人 (AMR) 的运动。

有关更多信息，请参见 GitHub 上的 Simulation Sample AMR Simple Motion 仓库。

下图展示了运动控制终端与 QRB AMR 仿真器视图并排显示的情况：

`simulation_sample_amr_simple_motion` 的管线流程

下图展示了 simulation_sample_amr_simple_motion 的管线：

下表描述了 AMR simple motion 管线中使用的 ROS 节点。

ROS 节点	说明
`qrb_ros_simulation`	`qrb_ros_simulation` 是一个 ROS 包，用于搭建 Qualcomm 机器人仿真环境。详情请参见 GitHub 上的 QRB ROS Simulation。

下表描述了 simulation_sample_amr_simple_motion 管线中使用的 ROS topic。

ROS topic	类型	发布者
`/qrb_robot_base/cmd_vel`	`geometry_msgs::msg::Twist`	`simulation_sample_amr_simple_motion`

您已根据安装 QIR SDK 在设备上完成设备设置、安装 ROS2 Jazzy 和 Qualcomm Intelligent Robotics (QIR) SDK。

在主机上构建 Qualcomm 机器人仿真环境

在您的主机上，根据 QRB ROS Simulation 的 README 完成以下操作，构建 Qualcomm 机器人仿真环境。

在主机上运行 QRB Robot Base AMR

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
ros2 launch qrb_ros_sim_gazebo gazebo_robot_base.launch.py namespace:=qrb_robot_base enable_laser:=false

在开发套件上运行 AMR simple motion

在开发套件上，运行以下命令以运行 AMR simple motion。

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
ros2 run simulation_sample_amr_simple_motion simple_motion

如果 ROS 节点成功启动，日志中会出现以 === AMR Simple Motion Control Usage: === 开头的内容。然后，您可以输入运动控制命令，并在主机上通过仿真器查看 QRB AMR 的移动状态。