使用 AMR 服务运行基本的 AMR 功能 - Qualcomm Dragonwing Documentation

主要特性包括：

P2P 导航请求。
路径跟随。
建图服务。
电量低时自动返回充电站。

软件结构

下图展示了自主移动机器人（AMR）服务的结构。

Layered software structure of the AMR service, showing the ROS packages, manager libraries, and controller modules. — AMR 服务的软件结构。

AMR 服务中使用的 ROS 节点和模块

下表列出了 AMR 服务中使用的 ROS 节点和模块，以及每个的功能。

节点名	功能
`qrb_ros_amr`	ROS2 包，实现用于导航、建图和 AMR 状态反馈的动作/服务客户端和服务器、发布者和订阅者。
`qrb_amr_manager`	C++ 库，提供用于 AMR 状态管理和充电逻辑的 API。 - Low Power Manager：电量 `< 2.2V` 时返回充电站。 - Manager：库接口。 - State Machine：管理 AMR 状态和动作。
Follow Path Service & Follow Path Manager	用于路径跟随导航的 ROS2 包
Robot Base & Robot Base Controller	用于 AMR 底座控制的 ROS2 包。
2D lidar SLAM ROS 和 2D lidar SLAM	提供建图和定位。
Nav2	提供 P2P 导航。

`qrb_ros_amr_service` API

下表列出了 qrb_ros_amr_service 公开的接口，包括每个接口的名称、类型和说明。

接口	名称	类型	说明
Publisher	`amr_status`	`qrb_ros_amr_msgs::msg::AMRStatus`	发布 AMR 状态。
Subscriber	`test`	`std_msgs::msg::Int16`	接收调试信息。
Subscriber	`debug_exception`	`std_msgs::msg::Int16`	接收模拟的异常信息。
Service Server	`sub_cmd`	`qrb_ros_amr_msgs::srv::SubCmd`	处理子命令请求。
Service Server	`amr_mapping`	`qrb_ros_amr_msgs::srv::Mapping`	处理建图请求。
Service Server	`api`	`qrb_ros_amr_msgs::srv::API`	处理 API 请求。
Action Server	`cmd`	`qrb_ros_amr_msgs::action::Cmd`	处理导航命令。

前提条件

你已根据安装 QIR SDK完成设备设置，并在设备上安装了 ROS2 Jazzy 和 Qualcomm Intelligent Robotics (QIR) SDK。

开箱即用运行 AMR 服务

除非另有说明，否则在设备上运行以下命令。

安装 AMR 服务包

Install the AMR service packages

sudo apt install ros-jazzy-nav2-msgs
sudo apt install ros-jazzy-nav-2d-msgs
sudo apt install ros-jazzy-qrb-ros-amr-msgs
sudo apt install ros-jazzy-qrb-ros-navigation-msgs
sudo apt install ros-jazzy-qrb-amr-manager
sudo apt install ros-jazzy-qrb-ros-amr

设置 2D 激光雷达 SLAM

运行开箱即用 2D 激光雷达 SLAM 的步骤 1 到步骤 5 来启动 2D 激光雷达同步定位与建图 (SLAM)，跳过步骤 6。

设置 follow-path 服务

根据开箱即用运行 qrb_ros_follow_path 服务的步骤 1 到步骤 3 设置 follow-path 服务。

安装 nav2 包并设置 nav2

Install and launch nav2

sudo apt install ros-jazzy-navigation2 ros-jazzy-nav2-bringup ros-jazzy-nav2-route
ros2 launch nav2_bringup navigation_launch.py

在设备上设置示例环境

Launch the AMR service

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
source install/setup.bash
ros2 launch qrb_ros_amr qrb_ros_amr_bringup.launch.py

测试 AMR 服务

你可以根据 qrb_ros_amr_service API 表实现一个 ROS 节点来完成建图、路径跟随和 P2P 导航。
你也可以使用这些 ROS 命令来完成建图、路径跟随和 P2P 导航。

a. 在主机（Ubuntu 24.04）上安装 rqt-robot-steering

sudo apt install ros-jazzy-rqt-robot-steering

b. 在主机上运行 rqt-robot-steering。

ros2 run rqt_robot_steering rqt_robot_steering

c. 初始化 AMR。

ros2 service call /api qrb_ros_amr_msgs/srv/API "{api_id: 1}"

d. 开始建图。

ros2 service call /amr_mapping qrb_ros_amr_msgs/srv/Mapping "{cmd: 2}"

e. 在主机上安装并设置 rviz2。

sudo apt install ros-jazzy-rviz2
ros2 run rviz2 rviz2

f. 使用 rqt-robot-steering 控制机器人底座的运动。g. 停止建图。

ros2 service call /amr_mapping qrb_ros_amr_msgs/srv/Mapping "{cmd: 3}"

底座开始旋转，经过一段时间后停止旋转。地图在 rviz 上正常显示。h. 启动 P2P 导航。

ros2 action send_goal /cmd qrb_ros_amr_msgs/action/Cmd "{command: 3, goal: {header: {frame_id: 'map'}, pose: {position: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, orientation: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0, w: 2.0}}}}"

该位姿可以用地图的真实值替换。i. 暂停当前 P2P 导航。

ros2 service call /sub_cmd qrb_ros_amr_msgs/srv/SubCmd "{ subcommand: 2}"

j. 恢复当前 P2P 导航。

ros2 service call /sub_cmd qrb_ros_amr_msgs/srv/SubCmd "{ subcommand: 3}"

k. P2P 导航完成后，根据 follow-path 开箱即用步骤的第 4 步（a 到 j）设置路径点和虚拟路径。l. 使用 rqt-robot-steering 将机器人底座移动到路径点（id = 2）。m. 启动从路径点（id = 2）到路径点（id = 1）的路径跟随操作。

ros2 action send_goal /cmd qrb_ros_amr_msgs/action/Cmd "{command: 6, goal_id: 1}"

从源码构建并运行 AMR 服务

当你需要修改服务代码时，可以从源码构建自主移动机器人（AMR）服务。设备端步骤包括安装依赖、克隆源码仓库、构建包并运行结果。

设备步骤

安装依赖

Install the dependencies

sudo apt install ros-jazzy-nav2-msgs
sudo apt install ros-jazzy-nav-2d-msgs

下载并构建

Download and build

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
git clone https://github.com/qualcomm-qrb-ros/qrb_ros_amr_service.git
git clone https://github.com/qualcomm-qrb-ros/qrb_ros_interfaces.git
colcon build

运行并测试

根据开箱即用运行 AMR 服务的步骤 2 到 6 运行并测试。

​软件结构

​AMR 服务中使用的 ROS 节点和模块

​qrb_ros_amr_service API

​前提条件

​开箱即用运行 AMR 服务

​从源码构建并运行 AMR 服务

​设备步骤

软件结构

AMR 服务中使用的 ROS 节点和模块

`qrb_ros_amr_service` API

前提条件

开箱即用运行 AMR 服务

从源码构建并运行 AMR 服务

设备步骤