启用 2D 激光雷达 SLAM - Qualcomm Dragonwing Documentation

2D 激光雷达 SLAM 的管线流程

下图展示了 2D 激光雷达同步定位与地图构建 (SLAM) 的管线流程：

下表描述了 2D 激光雷达 SLAM 管线中使用的 ROS 节点。

节点名	功能
`cartographer_node`	接收 `/scan` 和 `/odom` topic，执行地图构建、定位，并保存地图或查询重定位状态。该节点基于 ROS 服务 `qrb_slam_command`。
`cartographer_occupancy_grid_node`	接收由 `cartographer_node` 发送的与地图相关的 topic，并发布 ROS 标准地图 (`/map`)。

下表描述了 2D 激光雷达 SLAM 管线中使用的 ROS topic。

ROS topic	类型	说明
`/scan`	`sensor_msgs.msg.LaserScan`	接收激光雷达扫描数据。
`/odom`	`nav_msgs.msg.Odometry2`	接收里程计数据。
`/tracked_pose`	`geometry_msgs.msg.PoseStamped`	发布当前跟踪到的机器人位姿。
`/scan_matched_points2`	`sensor_msgs.msg.PointCloud2`	发布用于调试和可视化的扫描匹配点云。
`/tf`	`tf2_msgs.msg.TFMessage`	发布用于多帧转换的坐标变换信息。
`/submap_list`	`cartographer_ros_msgs.msg.SubmapList`	发布用于地图拼接和可视化的子图列表。
`/map`	`nav_msgs.msg.OccupancyGrid`	发布占用栅格地图。

下表描述了 2D 激光雷达 SLAM 管线中使用的 ROS 服务。

ROS 服务	类型	说明
`/qrb_slam_command`	`qrb_ros_slam_msgs.srv.SlamCommand`	提供 SLAM 控制服务，例如启动、停止和保存地图。请参见 GitHub 上的 qrb_ros_slam_msgs。

您已根据安装 QIR SDK 在设备上完成设备设置、安装 ROS2 Jazzy 和 Qualcomm Intelligent Robotics (QIR) SDK。

安装 2D 激光雷达 SLAM 软件包

sudo apt install ros-jazzy-qcom-cartographer ros-jazzy-qrb-ros-slam-msgs ros-jazzy-qcom-cartographer-ros

设置机器人底盘

如果您使用的是 Qualcomm 的机器人底盘，请对其进行设置。
如果您使用的是自定义或第三方机器人底盘，请应用适合您自己机器人底盘的配置。确保机器人底盘可以在 topic /odom 上发布类型为 nav_msgs.msg.Odometry2 的里程计数据。

设置 2D 激光雷达

source /opt/ros/jazzy/setup.bash export ROS_DOMAIN_ID=124
ros2 launch rplidar_ros rplidar_a3_launch.py

运行 2D 激光雷达 SLAM

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
export ROS_DOMAIN_ID=124
ros2 launch cartographer_ros qrb_2d_lidar_slam.launch.py

运行 qrb_slam_service_request 脚本

#Env set up
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
export ROS_DOMAIN_ID=124
sh /opt/ros/jazzy/share/cartographer_ros/scripts/qrb_slam_service_request.sh